PWM介绍请直接看B站torris网课（【2025电赛】TI MSPM0快速入门课 - PWM_哔哩哔哩_bilibili），我们这里直接进行改编配置

1.配置图形化界面，先在GPIO口中配置4个口，分别给左轮和右轮的电压输入。我这里命名为DJ（电机）

在下面的Grop Pins 中添加4个口：分别命名为zuo1、zuo2、you1、you2，设置为output（输出）

再选择对应的端口：

2.接下来在图形化界面中配置PWM，选择TIMER-PWM，添加命名为DJ_PWM

设置时钟频率和分频

边缘向上计数，双通道

选择定时器（TIMA1）和端口

图像化界面就配置好了，上代码：

DJ.c文件

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "DJ.h"

void PWM_zuo_set(int count){
    if(count>0){
        DL_GPIO_setPins(DJ_PORT, DJ_zuo1_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_zuo2_PIN);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(DJ_PWM_INST, count, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
    }else if(count<0){
        count=-count;
        DL_GPIO_setPins(DJ_PORT, DJ_zuo2_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_zuo1_PIN);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(DJ_PWM_INST, count, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
    }else if(count==0){
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_zuo2_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_zuo1_PIN);
    }
}

void PWM_you_set(int count){
    if(count>0){
        DL_GPIO_setPins(DJ_PORT, DJ_you1_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_you2_PIN);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(DJ_PWM_INST, count, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
    }else if(count<0){
        count=-count;
        DL_GPIO_setPins(DJ_PORT, DJ_you2_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_you1_PIN);
        DL_TimerA_setCaptureCompareValue(DJ_PWM_INST, count, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
    }else if(count==0){
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_you1_PIN);
        DL_GPIO_clearPins(DJ_PORT, DJ_you2_PIN);
    }
}

DJ.h文件

#ifndef __DJ_H
#define __DJ_H

void PWM_zuo_set(int count);
void PWM_you_set(int count);

#endif 

在主函数里面调用就可以实现功能了，我这里继续封装了一下：

car.c

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "DJ.h"                      //小车行驶控制模块
#include "car.h" 

uint16_t L_speed=500;                 //设置小车左轮速度，满占空比为1000
uint16_t R_speed=500;                 //设置小车右轮速度，满占空比为1000

void Go_Ahead()	//直行
{
    PWM_zuo_set(L_speed);
    PWM_you_set(R_speed);	
}

void Turn_Left()	//左转
{
    PWM_zuo_set(0);
    PWM_you_set(R_speed);
}
void Turn_Right()	//右转
{
    PWM_zuo_set(L_speed);
    PWM_you_set(0);
	
}

void Car_Stop()		//停
{
    PWM_zuo_set(0);
    PWM_you_set(0);
}

car.h

#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H

void Turn_Right(void);
void Turn_Left(void);
void Go_Ahead(void);
void Car_Stop(void);

#endif

main.c

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "DJ.h"
#include "car.h" 


int main(void)
{
    SYSCFG_DL_init();           //系统初始化

    while (1) 
	{

            Go_Ahead();  //直行
        
    }
}

备注：我使用的是M03507的拓展板（红色），电机驱动还需要一个tb6612模块。

如果自己的名称和我的不一样，可以在下面查看（先编译）

源码上传到个人仓库了。感谢观看，不足之处，还望谅解。