我想大家已经掌握了最基础的点灯了，今天让我们学习控制一个新的东西-舵机。在开始之前，我先给大家普及一下舵机的相关知识。

舵机的工作原理

舵机是一种带有闭环控制系统的电机，通过接收PWM（脉宽调制）信号来控制输出轴的角度。内部包含电机、减速齿轮组、电位器和控制电路。电位器检测当前角度，控制电路比较目标信号与当前角度，驱动电机转动至目标位置。

舵机的核心参数

• 工作电压：常见4.8V~6V，高压舵机可达7.4V。
• 扭矩：单位kg·cm，表示舵机在1cm力臂上可输出的力矩。
• 速度：单位秒/60°，指转动60度所需时间。
• 转动范围：标准舵机为0°~180°，连续旋转舵机可无限转动。

控制信号要求

舵机通过PWM信号控制，典型参数如下：

• 周期：通常20ms（50Hz）。
• 脉宽范围：0.5ms~2.5ms，对应0°~180°（标准舵机）。

舵机类型

1. 标准舵机：角度固定范围，适合机械臂、机器人关节。
2. 连续旋转舵机：可360°旋转，替代直流电机，需控制转速和方向。
3. 数字舵机：响应更快，精度更高，支持更高频率控制信号。
4. 高压舵机：支持7.4V以上电压，提供更大扭矩。

常见问题与解决

• 抖动：检查电源是否稳定，确保供电电流足够（建议单独供电）。
• 无法转动：确认信号线连接正确，PWM信号参数是否符合要求。
• 发热严重：避免长时间堵转，减少机械负载或选择更高扭矩型号。

应用场景

• 机器人关节控制
• 遥控模型（车/船/飞机）
• 自动化设备（如摄像头云台）
• 教育项目（如机械臂实验）

了解完舵机，让我们开始今天的学习！

硬件准备

• Arduino开发板（如Arduino Uno）
• 舵机（如SG90）
• 杜邦线若干
• 面包板（可选）

连接电路

舵机有三根线：电源线（红色）、地线（棕色/黑色）、信号线（黄色/橙色）。

• 舵机电源线接Arduino的5V引脚
• 舵机地线接Arduino的GND引脚
• 舵机信号线接Arduino的数字引脚（如9号引脚）

安装Servo库

Arduino IDE自带Servo库，无需额外安装。若需确认，可通过菜单栏选择：草图 > 包含库 > Servo。

编写代码

以下代码实现舵机从0度到180度往复转动：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象
int pos = 0;    // 存储舵机角度

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机连接到9号引脚
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 0°→180°
    myservo.write(pos);                 // 设置舵机角度
    delay(15);                          // 等待舵机转动
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 180°→0°
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

注意事项

• 若舵机功率较大（如MG996R），需外接电源，避免Arduino板载稳压器过载。
• delay()时间影响转动速度，可根据实际需求调整。
• 舵机角度范围通常为0°~180°，部分型号可能略有差异。

谢谢大家的观看，同时如果喜欢3d打印和嵌入式开发的可以私信我！