Ubuntu Linux 零基础入门教程（ROS / 嵌入式开发必学）
嵌入式开发必备，ROS开发基础，Ubuntu基本操作
一， 常用基础命令行
知识点 1：终端基础认知
终端是 Ubuntu 中通过命令行操作系统的工具，输入命令后按回车执行。
命令格式：命令 [参数] [目标]（参数可选，用于扩展命令功能）。
快捷键：Ctrl+C（终止当前命令）、Tab（自动补全文件名 / 目录名）、上下箭头（查看历史命令）。
知识点 2：逐个命令教学（一步一敲）
1. 切换目录（cd）：
（change【/tʃeɪndʒ/】【改变，切换】 directory【/dəˈrektəri/】【目录，文件夹】）
cd作用：切换到指定目录（类似 Windows 中双击文件夹）。
常用用法：
回到 “家目录”（当前用户的默认目录）：输入 cd ，按回车（家目录路径是 /home/你的用户名）。
进入当前目录下的子目录：比如进入 “文档” 目录，输入 cd 文档 （注意 “文档” 是英文的 Documents【 /ˈdɒkjuments/】【文件夹名】，若系统是中文则直接输 “文档”），按回车。
进入上级目录：输入 cd .. （两个点），按回车。
进入绝对路径目录：比如进入系统根目录，输入 cd / ，按回车；进入 tmp 目录，输入 cd /tmp ，按回车。
2. 查看目录内容：ls（list）【/lɪst/】【信息名单,列表】
ls作用：查看当前目录或指定目录下的文件和子目录。
常用用法：
查看当前目录内容：输入 ls ，按回车（显示文件名和目录名，默认不显示隐藏文件）。
显示详细信息（权限、大小、修改时间等）：输入 ls -l （缩写为 ll ，很多系统已默认支持），按回车。
显示隐藏文件（Linux 中以 “.” 开头的是隐藏文件）：输入 ls -a ，按回车。
查看指定目录内容：比如查看家目录下的文档目录，输入 ls 文档 ，按回车。
3.创建文件夹（目录）：mkdir（make directory）【/meɪk/】【创建，制作】【/dəˈrektri/】【目录，文件夹】
mkdir作用：创建空目录（文件夹），是 Linux 中组织文件的核心命令，支持创建单个目录、多级目录、批量目录。
a. 创建单个空目录
cd ~ # 回到家目录（后续所有操作默认在家目录执行）
mkdir test_dir # 创建名为test_dir的空目录
ls -l # 验证，能看到 drwxr-xr-x 开头的 test_dir
b.创建多级目录（父目录不存在时，必须加 - p 参数）
# 需求：创建 dir1/dir2/dir3 三级目录（dir1、dir2原本不存在）
mkdir dir1/dir2/dir3 # 直接输会报错：没有那个文件或目录
mkdir -p dir1/dir2/dir3 # 加-p参数，自动创建所有父目录
ls -R dir1 # 递归查看dir1下的目录，能看到dir2和dir3c. 批量创建多个目录
mkdir dir_a dir_b dir_c # 一次创建dir_a、dir_b、dir_c三个空目录
ls -l # 验证，能看到这三个目录d.创建带权限的目录（创建时直接指定权限，替代后续 chmod）
mkdir -m 700 secret_dir # -m指定权限，700=仅所有者能读/写/执行
ls -ld secret_dir # 验证，输出 drwx------ 开头4.创建文件：touch + echo（覆盖空文件 / 有内容文件）【 /ˈekəʊ/】【输出，打印指定】【 /tʌtʃ/】【触摸】
toucha. 基础创建空文件：touch
作用：创建全新的空文件；
若文件已存在，仅更新文件的 “最后修改时间”（不会删除原有内容）。
# 1. 创建单个空文件
touch file1.txt # 创建空的file1.txt
ls -l file1.txt # 验证，输出 -rw-r--r-- 开头，大小为0
# 2. 批量创建多个空文件
touch file2.txt file3.txt file4.log # 一次创建txt和log类型的空文件
ls -l # 验证能看到这三个文件
# 3. 给已存在的文件更新修改时间
touch file1.txt # file1.txt已存在，仅更新时间
ls -l file1.txt # 查看修改时间，和当前时间一致5.创建带内容的文件：echo（替代 touch + 编辑器，快速写内容）
# 1. 创建带单行内容的文件（> 会覆盖原有文件内容）
echo "Hello Linux" > content.txt # 创建content.txt，写入“Hello Linux”
cat content.txt # 查看文件内容，验证输出 Hello Linux
# 2. 给文件追加内容（>> 不会覆盖，在末尾加内容）
echo "这是追加的第二行" >> content.txt
cat content.txt # 验证，能看到两行内容：
# Hello Linux
# 这是追加的第二行
# 3. 创建空文件（等价于touch，仅作补充）
echo "" > empty_file.txt # 创建空的empty_file.txt
ls -l empty_file.txt # 大小为0，和touch效果一致
补充：创建隐藏文件（Linux 中以。开头）
touch .hidden_file.txt # 创建隐藏文件.hidden_file.txt
ls # 看不到该文件
ls -a # 显示隐藏文件，能看到.hidden_file.txt6. 复制文件 / 目录：cp（copy）【/ˈkɒpi/】【复制】
cp作用：复制文件或目录到指定位置。
常用用法：
复制文件：比如在家目录创建一个 test.txt 文件（后续练习用），先输入 touch test.txt （创建空文件），再输入 cp test.txt 文档/ ，按回车（将 test.txt 复制到 “文档” 目录下）。
复制并改名：输入 cp test.txt 文档/test_copy.txt ，按回车（复制到文档目录并改名为 test_copy.txt）。
复制目录（必须加 -r 参数，递归复制）：先创建 test_dir 目录 mkdir test_dir ，再输入 cp -r test_dir 文档/ ，按回车（将 test_dir 目录及内容复制到文档目录）。
7. 移动 / 重命名文件 / 目录：mv（move）【/muːv/】【移动】
mv作用：移动文件 / 目录到指定位置，或直接重命名。
常用用法：
重命名文件：输入 mv test.txt test_rename.txt ，按回车（将 test.txt 改名为 test_rename.txt）。
移动文件：输入 mv test_rename.txt 文档/ ，按回车（将改名后的文件移动到文档目录）。
重命名目录：输入 mv test_dir test_dir_rename ，按回车。
移动目录：输入 mv test_dir_rename 文档/ ，按回车。
8. 删除文件 / 目录：rm（remove）【 /rɪˈmuːv/】【移除， 清除】
作用：删除文件或目录（注意：Linux 中 rm 删除的文件默认无法恢复，务必谨慎！）。
常用用法：
删除文件：先在家目录创建一个 temp.txt 文件 touch temp.txt ，输入 rm temp.txt ，按回车（删除该文件，会提示确认，输入 y 回车即可）。
强制删除文件（不提示）：输入 rm -f temp2.txt （先创建 temp2.txt），按回车（适合批量删除或确认无重要内容时）。
删除空目录：创建空目录 empty_dir，mkdir empty_dir ，输入 rm -d empty_dir ，按回车。
删除非空目录（递归删除）：创建目录 dir_with_file 并在里面创建文件 mkdir dir_with_file && touch dir_with_file/file.txt ，输入 rm -rf dir_with_file ，按回车（-r 递归，-f 强制，慎用！）。
常见问题提醒
输入命令时注意大小写（Linux 区分大小写，比如 LS 和 ls 是不同的）。
路径中若有空格，需用引号括起来（比如 cd "我的文件夹"）或用反斜杠转义（cd 我的\文件夹）。
忘记命令参数时，输入 命令 --help （比如 ls --help）查看帮助文档。
知识点 3：cat 命令完整教学
作用：cat（concatenate，拼接 / 连接）是 Linux 最常用的文件操作命令，核心功能：
查看文件内容（最基础）；
拼接多个文件内容并输出；
结合重定向 / Here Document（EOF/END）创建 / 编辑多行内容文件；
清空文件内容（快速清理日志 / 配置）。
1.cat 命令核心认知
命令格式：
cat [参数] [文件1] [文件2] ...参数可选，用于扩展功能；
无文件时，读取终端输入（配合 EOF 常用）。
2.cat 基础用法（查看 / 拼接文件）
a. 查看单个文件内容（最常用）
实操步骤：
cd ~ # 回到家目录
touch cat_test1.txt # 创建测试文件
echo "这是cat测试文件1" > cat_test1.txt # 写入基础内容
cat cat_test1.txt # 执行cat查看文件
# 预期输出：这是cat测试文件1b. 查看多个文件内容（拼接输出）
实操步骤：
touch cat_test2.txt # 创建第二个测试文件
echo "这是cat测试文件2" > cat_test2.txt
cat cat_test1.txt cat_test2.txt # 同时查看两个文件
# 预期输出：
# 这是cat测试文件1
# 这是cat测试文件2
c. 查看文件并显示行号（-n 参数）
实操步骤：
# 先给文件写入多行内容
echo -e "第一行\n第二行\n第三行" > cat_line.txt
cat -n cat_line.txt # -n 显示行号
# 预期输出：
# 1 第一行
# 2 第二行
# 3 第三行
d. 查看大文件（结合 more 分页）
实操步骤：
# 系统自带的sources.list是较长的配置文件，适合测试分页
cat /etc/apt/sources.list | more # | 管道符，将cat输出传给more分页
# 操作：按空格翻页，按q退出分页查看3.cat 进阶用法（创建 / 编辑文件）
a. 用重定向创建文件（单行 / 少量多行）
核心逻辑
cat > 文件名 读取终端输入，按 Ctrl+D 结束输入（内容写入文件，覆盖原有内容）；cat >> 文件名 是追加模式（不覆盖原有内容）
实操步骤：
# 覆盖模式创建文件
cat > cat_new.txt # 执行后终端进入输入状态
# 输入：Hello Cat（按回车）
# 输入：Linux 文件操作（按回车）
# 按 Ctrl+D 结束输入
cat cat_new.txt # 验证内容，应显示两行输入的文字
# 追加模式添加内容
cat >> cat_new.txt # 进入追加输入状态
# 输入：这是追加的内容（按回车）
# 按 Ctrl+D 结束
cat cat_new.txt # 验证，能看到新增的第三行内容b. 用 Here Document（EOF/END）创建多行文件（重点！）
核心逻辑
解决 “逐行输入 + Ctrl+D” 的麻烦，用 EOF/END 作为结束标记（标记可自定义，需前后一致），适合写多行脚本 / 配置。
语法格式:
# 覆盖模式：>
cat > 文件名 << 结束标记
第一行内容
第二行内容
...
结束标记 # 必须顶行写，无空格、无缩进！# 追加模式：>>
cat >> 文件名 << 结束标记
追加的第一行
追加的第二行
结束标记实操步骤（覆盖模式，EOF 标记）：
# 创建多行Shell脚本文件
cat > cat_eof.sh << EOF
#!/bin/bash
# 这是用cat+EOF创建的脚本
echo "当前目录：$(pwd)"
ls -l
EOF
cat cat_eof.sh # 验证内容，应和输入完全一致
# 预期输出：
# #!/bin/bash
# # 这是用cat+EOF创建的脚本
# echo "当前目录：$(pwd)"
# ls -l
4. 清空文件内容（快速清理）
实操步骤：
cat /dev/null > cat_new.txt # /dev/null 是空设备，代表“空内容”
cat cat_new.txt # 验证，输出为空，文件大小变为0（文件仍存在）cat 常见问题提醒
a. 结束标记（EOF/END）必须顶格写，前后不能有空格 / 缩进，否则会失效（终端一直等待输入，按 Ctrl+C 退出）；
b. 用 cat > 文件名 时，若文件已存在会直接覆盖，无任何提示，务必谨慎；
c. 查看二进制文件（如可执行程序）时，用 cat 会显示乱码，应改用 file 命令（如 file /bin/ls）。
二，进程管理（ps/top）【Process Status】
【/ˈprəʊses/】【进程】【/ˈsteɪtəs/】【状态，状况】【/tɑːp/】【顶端】
ps 是 “拍进程快照”（Process Status），top 是 “看资源 Top 榜”
知识点 1：ps 命令（静态查看进程）
核心结论：Linux 中所有运行的程序都是「进程」，ps 是 “静态查看进程快照”，top 是 “动态监控进程”，掌握它们能排查程序卡死、资源占用过高等问题（比如 ROS 节点异常时定位进程）。
1.基础用法：查看当前终端的进程
作用：列出当前系统中运行的进程（一次性快照，执行一次只显示当前状态），核心是通过参数筛选需要的进程。
ps # 仅显示当前终端下的进程（少量），输出示例：
# PID TTY TIME CMD
# 1234 pts/0 00:00:00 bash
# 5678 pts/0 00:00:00 ps
字段解释：
PID：进程 ID（唯一标识，杀进程 / 管理进程都靠它）；
TTY：进程所属终端；
TIME：进程占用 CPU 的时间；
CMD：启动进程的命令。
2. 查看所有进程（最常用：ps -ef）
ps -ef # -e=显示所有进程，-f=全格式输出（含用户、PID、父进程等）
# 输出示例（关键字段）：
# UID PID PPID C STIME TTY TIME CMD
# root 1 0 0 10:00 ? 00:00:02 /sbin/init
# 你的用户名 1234 1 0 10:01 pts/0 00:00:00 bash
新增字段：
UID：运行进程的用户；
PPID：父进程 ID（进程的 “上级”）；
STIME：进程启动时间。
3. 过滤指定进程（结合 grep，排查特定程序）
# 需求：查看所有和bash相关的进程（排除grep自身）
ps -ef | grep bash | grep -v grep
# 解释：| 是管道符（把前一个命令的输出传给后一个），grep -v 排除包含grep的行
4. 查看进程的详细资源占用（ps aux）
ps aux # a=所有用户进程，u=显示用户和资源占用，x=显示无终端的进程
# 核心字段：%CPU（CPU占用率）、%MEM（内存占用率）、COMMAND（进程命令）关键操作：杀死异常进程（配合 ps）
# 1. 先用ps找到要杀的进程PID（比如bash的PID是1234）
ps -ef | grep bash
# 2. 用kill命令终止进程（普通终止）
kill 1234
# 3. 强制终止（进程卡死时用，慎用！）
kill -9 1234 # -9=强制信号，直接杀死进程，无法恢复
知识点 2：top 命令（动态监控进程）
作用：实时、动态显示进程的资源占用情况（默认每 3 秒刷新一次），是排查 CPU / 内存占用过高的核心工具。
实操步骤（一步一敲）
1. 启动 top
top # 终端进入top界面，显示动态进程列表A. 核心界面拆解（重点看前 5 行 + 进程列表）
第 1 行：系统整体状态（当前时间、运行时长、登录用户数、系统负载）；
第 2 行：进程统计（总进程数、运行中 / 睡眠中进程数）；
第 3 行：CPU 占用（% us = 用户进程占用、% sy = 系统进程占用、% id = 空闲 CPU）；
第 4 行：内存占用（total = 总内存、used = 已用、free = 空闲）；
第 5 行：交换分区占用（类似虚拟内存）；
进程列表：和 ps 类似，新增 % CPU、% MEM 排序（默认按 % CPU 降序）。
B. top 常用交互快捷键（在 top 界面内按）
q：退出 top（最常用）；
P：按 CPU 占用率降序排序；
M：按内存占用率降序排序；
k：输入 PID 杀死指定进程（不用退出 top）；
1：显示所有 CPU 核心的占用情况（多核机器必备）；
h：查看 top 帮助（所有快捷键说明）。
实用技巧：监控特定进程
top -p 1234 # 只监控PID=1234的进程（减少干扰）三，软件源配置 + apt 包管理
核心结论：Ubuntu 用 apt 管理软件，「软件源」是软件的下载地址，配置国内源（如清华、阿里云）能大幅提升下载速度，apt 是安装 / 卸载 / 更新软件的核心命令。
知识点 1：软件源配置（新手优先改国内源）
为什么要改源？
Ubuntu 默认源在国外，下载软件慢且容易超时，国内源（清华、阿里云、中科大）是镜像，速度快。
操作步骤（一步一敲，Ubuntu 22.04 为例）
1. 备份原有源文件（重要！防止改错）
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
# 输入用户密码（输入时无回显，直接敲回车）
2. 编辑源文件（用 nano 编辑器，新手友好）（如果需要其它的我主页有）
sudo nano /etc/apt/sources.list
# 进入nano界面，操作说明：
# 1. 按Ctrl+A全选所有内容，按Delete删除；
# 2. 粘贴以下清华源（复制后在终端右键粘贴）：
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# 3. 按Ctrl+O保存，按回车确认，按Ctrl+X退出nano。3. 更新源缓存（使新源生效）
sudo apt update # 刷新软件源缓存，输出“Hit”“Get”表示正常注意事项：
a. 不同 Ubuntu 版本源的 “代号” 不同：22.04=jammy，20.04=focal，18.04=bionic；
b. 改错源会导致 apt 无法更新，可恢复备份：sudo cp /etc/apt/sources.list.bak /etc/apt/sources.list。
sudo cp /etc/apt/sources.list.bak /etc/apt/sources.list知识点 2：apt 包管理（核心命令）
基础认知：apt 是 Ubuntu 16.04 + 的推荐命令（替代旧的 apt-get），无需 sudo 的命令仅查看信息，修改操作需 sudo；
软件包名可通过 apt search 关键词 查找（如 apt search ros 找 ROS 相关包）。
常用用法（一步一敲）
1. 更新源缓存（改源 / 定期更新必做）
sudo apt update # 只更新缓存，不更新已安装软件2. 升级已安装软件
sudo apt upgrade # 升级所有可更新的软件（会提示确认，输入y回车）
# 全量升级（含系统版本小更新）：
sudo apt full-upgrade3. 安装软件
# 安装单个软件（如安装tree工具，用于查看目录树）
sudo apt install tree
# 验证安装：
tree --version # 输出版本号表示安装成功
# 安装多个软件
sudo apt install tree htop # 同时安装tree和htop（htop是top的增强版）4. 卸载软件
# 保留配置文件卸载
sudo apt remove tree
# 彻底卸载（删除配置文件）
sudo apt purge tree5. 清理无用包（释放磁盘空间）
sudo apt autoremove # 删除依赖的无用包
sudo apt clean # 清理下载的软件包缓存6. 查找软件包
apt search ros-noetic # 查找ROS Noetic相关包
apt show tree # 查看tree包的详细信息（版本、描述、依赖等）常见问题：
安装时提示 “无法获得锁”：说明有其他 apt 进程在运行，关闭软件中心 / 等待几秒再试；
依赖报错：执行 sudo apt -f install 修复依赖。
四，.bashrc 文件 + 环境变量（核心配置）
知识点1：核心认知
1. .bashrc 是什么？
位置：家目录下的隐藏文件（路径 ~/.bashrc），以 . 开头，需 ls -a 才能看到；
作用：每次打开交互式 Bash 终端时，自动执行该文件中的命令，是配置 “终端个性化、环境变量、别名” 的核心文件；
适用场景：ROS 环境变量配置、自定义命令别名、默认终端参数设置（比如嵌入式板远程连接后自动加载环境）。
2. 环境变量是什么？
定义：系统 / 程序运行时的 “全局参数”（键值对形式，如 PATH=/usr/bin），用于告诉系统 “命令 / 程序在哪里”“程序运行的默认参数”；
常用环境变量：
PATH：系统查找可执行命令的路径（输入 ls 时，系统从 PATH 里找 ls 程序的位置）；
HOME：当前用户的家目录（固定值 ~）；
ROS_MASTER_URI：ROS 核心节点的地址（嵌入式开发必配）；
LD_LIBRARY_PATH：动态库查找路径（嵌入式板运行程序常用）。
知识点2：.bashrc 文件操作（一步一敲）
1. 查看 .bashrc 文件
cd ~ # 回到家目录
ls -a # 能看到 .bashrc 文件名（隐藏文件）
cat ~/.bashrc # 查看文件内容（内容较多，可加 | more 分页：cat ~/.bashrc | more）2. 编辑 .bashrc 文件（新手用 nano，友好）
nano ~/.bashrc # 打开编辑器，操作快捷键：
# 方向键：移动光标；Ctrl+O：保存；Ctrl+X：退出；Ctrl+K：删除行3. 实操：给 .bashrc 加自定义内容（3 个常用场景）
场景 1：添加命令别名（简化长命令）
比如把 ls -l 简化为 ll（系统默认已有，但教你自定义）、把 cd ~/workspace 简化为 cdws：
# 1. 打开 .bashrc
nano ~/.bashrc
# 2. 光标移到文件最后一行，输入：
alias ll='ls -l' # 别名ll对应ls -l
alias cdws='cd ~/workspace' # 别名cdws对应切换到workspace目录
# 3. 按 Ctrl+O 保存，按回车确认文件名，按 Ctrl+X 退出场景 2：添加环境变量（ROS 示例）
嵌入式板 / 树莓派运行 ROS 时，需配置 ROS 环境变量，写入 .bashrc 后每次打开终端自动加载：
# 1. 打开 .bashrc
nano ~/.bashrc
# 2. 最后一行添加（以ROS Noetic为例）：
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 # ROS核心地址
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src # ROS包路径
# 解释：
# export：声明环境变量（全局生效）；
# $ROS_PACKAGE_PATH：引用已有的环境变量值，冒号分隔新增路径；
# = 前后无空格（环境变量赋值核心规则！）
# 3. 保存退出（Ctrl+O → 回车 → Ctrl+X）场景 3：添加终端启动提示（个性化）
nano ~/.bashrc
# 最后一行添加：
echo "欢迎使用嵌入式终端！当前用户：$USER，当前目录：$PWD"
# 保存退出4. 让 .bashrc 修改生效（关键！）
若改错 .bashrc 导致终端报错（比如命令无法执行），用备份恢复：
# 1. 系统默认有 .bashrc 备份（~/.bashrc.bak），若无则先备份当前（错的）文件：
cp ~/.bashrc ~/.bashrc.error.bak
# 2. 恢复系统默认的 .bashrc（从 /etc/skel 复制，这是新用户的默认配置）：
cp /etc/skel/.bashrc ~/.bashrc
# 3. 重新加载：
source ~/.bashrc5. 恢复 .bashrc（改错后回滚，新手必学）
# 1. 系统默认有 .bashrc 备份（~/.bashrc.bak），若无则先备份当前（错的）文件：
cp ~/.bashrc ~/.bashrc.error.bak
# 2. 恢复系统默认的 .bashrc（从 /etc/skel 复制，这是新用户的默认配置）：
cp /etc/skel/.bashrc ~/.bashrc
# 3. 重新加载：
source ~/.bashrc知识点3：环境变量操作（一步一敲）
1. 查看环境变量
方式 1：查看单个环境变量（echo）
echo $PATH # 查看 PATH 变量（输出多个路径，冒号分隔）
echo $HOME # 输出 /home/你的用户名
echo $ROS_MASTER_URI # 若配置过，输出对应值；否则输出空方式 2：查看所有环境变量（env）
env # 列出所有环境变量（内容多，可 | more 分页）
env | grep PATH # 过滤只看 PATH 相关变量
2. 临时设置环境变量（仅当前终端有效）
关闭终端后失效，适合临时测试：
# 示例：给 PATH 添加自定义脚本路径
export PATH=$PATH:~/my_scripts # 把 ~/my_scripts 加入命令查找路径
echo $PATH # 验证，末尾能看到 ~/my_scripts
# 此时在 ~/my_scripts 下的脚本，无需输完整路径就能执行3. 永久设置环境变量（写入 .bashrc，核心！）
临时设置的变量关闭终端就丢，写入 .bashrc 才是永久生效：
# 示例：永久添加自定义脚本路径到 PATH
# 1. 打开 .bashrc
nano ~/.bashrc
# 2. 最后一行添加：
export PATH=$PATH:~/my_scripts
# 3. 保存退出，重新加载：
source ~/.bashrc
# 4. 验证（新开终端也能生效）：
echo $PATH # 能看到 ~/my_scripts 路径4. 删除 / 修改环境变量
方式 1：临时删除（当前终端）
unset ROS_MASTER_URI # 删除 ROS_MASTER_URI 变量
echo $ROS_MASTER_URI # 输出空，说明已删除方式 2：永久修改 / 删除（编辑 .bashrc）
直接打开 .bashrc，删除对应 export 行，或修改值，然后 source ~/.bashrc 生效。
关键注意事项
a. 环境变量赋值时，= 前后绝对不能有空格（比如 export PATH = $PATH:~/test 会报错）；
b. 修改 .bashrc 前务必备份：cp ~/.bashrc ~/.bashrc.bak，防止改错导致终端异常；
c. 嵌入式板（树莓派 / Jetson）的 .bashrc 配置和 Ubuntu 完全一致，远程 ssh 连接后修改即可；
d. ROS 环境变量配置后，重启终端 /source ~/.bashrc 才能运行 roscore/rosrun 命令。
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