i2c_mpu6050.py K230 I2C接口外接六轴加速度计MPU6050功能演示。

MPU6050模块介绍

MPU6050 是全球首款整合 3轴MEMS陀螺仪 和 3轴MEMS加速度计 的6轴运动处理传感器。其核心亮点包括：

• 高精度测量：陀螺仪量程可配置（±250°/s至±2000°/s），加速度计量程（±2g至±16g），16位ADC确保数据精度。
• 内置DMP引擎：数字运动处理器（DMP）可直接输出融合后的姿态数据（四元数、欧拉角等），减轻主控计算负担。
• 低功耗设计：支持多种省电模式，加速度计最低功耗仅40μA@10Hz。
• 扩展性强：支持通过I2C接口外接磁力计，实现9轴数据融合。

模块化优势：MPU6050芯片封装极小（4×4×0.9mm），直接焊接难度高，因此通常使用模块化设计。模块集成了：

• 电平转换电路（兼容3.3V/5V系统）
• 滤波电容和稳压电路
• 清晰的引脚标识（如SCL、SDA、INT等）

MPU6050模块引脚	k230引脚	功能说明
VCC	3.3V/5V	电源正极
GND	GND	电源地
SCL	IO11-FPIOA.IIC2_SCL	I2C时钟线
SDA	IO12-FPIOA.IIC2_SDA	I2C数据线

源代码如下：
 

import machine
import time
import ustruct

def test_mpu6050():
    fpioa = machine.FPIOA()

    fpioa.set_function(11, machine.FPIOA.IIC2_SCL)
    fpioa.set_function(12, machine.FPIOA.IIC2_SDA)

    i2c = machine.I2C(2, freq=100000)
    print("I2C devices:", [hex(x) for x in i2c.scan()])

    # Initialize MPU6050
    i2c.writeto_mem(0x68, 0x6B, b'\x00')  # Wake up
    time.sleep_ms(200)

    # Verify registers
    whoami = i2c.readfrom_mem(0x68, 0x75, 1)
    print(f"WHO_AM_I: {hex(whoami[0])}")

    # Read loop
    while True:
        try:
            accel = i2c.readfrom_mem(0x68, 0x3B, 6)
            ax = ustruct.unpack('>h', accel[0:2])[0]
            ay = ustruct.unpack('>h', accel[2:4])[0]
            az = ustruct.unpack('>h', accel[4:6])[0]
            print(f"Accel: {ax} {ay} {az}")

            #time.sleep_ms(10)
        except Exception as e:
            print(f"Error: {e}")
            break

test_mpu6050()

关键程序说明：

i2c.writeto_mem(0x68, 0x6B, b'\x00')  #向MPU6050的电源管理寄存器(0x6B)写入0，唤醒设备

whoami = i2c.readfrom_mem(0x68, 0x75, 1)#读取WHO_AM_I寄存器(0x75)的值
print(f"WHO_AM_I: {hex(whoami[0])}")#正常应该返回0x68，用于确认设备连接正确

 accel = i2c.readfrom_mem(0x68, 0x3B, 6)#从加速度数据寄存器(0x3B)连续读取6个字节,这6个字节包含X、Y、Z三轴的加速度数据（每个轴2字节）

• ustruct.unpack('>h', data)：将2字节数据转换为有符号整数 ,分别解析X、Y、Z轴的数据

• >：大端字节序（高位在前）

• h：16位有符号整数

输出数据说明

• 输出的ax、ay、az是原始数据

• 需要根据传感器的量程设置进行转换才能得到实际的加速度值（g或m/s²）

• 默认量程为±2g时，灵敏度为16384 LSB/g

程序完整展示了如何初始化MPU6050并连续读取加速度数据。