一、概述

28BYJ-48 是一种常见的小型 永磁式单极步进电机，因为价格低廉、易于驱动、扭矩适中，经常作为入门学习电机控制和单片机实践的首选。它的型号含义是：

• 28：定子直径约 28mm；
• BYJ：表示永磁单极步进电机系列；
• 48：该系列中的具体型号编号，表示四拍和八拍都可以运行。

二、关键概念

2.1 步距角

• 定义：电机转子每走一步时转过的角度。
• 28BYJ-48 电机的步距角为 5.625°。

2.2 步

指电机每响应一个控制脉冲时的最小转动单位。
步数多少，取决于电机本身的步距角和驱动方式。

2.3 拍

指绕组通电的方式。
常见模式有：
四拍整步驱动：每次点亮两个相邻绕组。电机本体每步转 11.25°。
八拍半步驱动：单相和双相交替通电。电机本体每步转 5.625°。
 

三、电机本体的步数
根据 28BYJ-48 的步距角：

整步驱动（四拍）：每步 11.25° → 一圈 = 360 ÷ 11.25 = 32 步
半步驱动（八拍）：每步 5.625° → 一圈 = 360 ÷ 5.625 = 64 步
因此，“电机本体一圈约 32 步”指的是采用 四拍整步驱动时的情况。如果改用八拍半步驱动，本体一圈就是 64 步。

四、减速齿轮组
28BYJ-48 并不是直接输出电机本体的轴，而是经过了一组 减速齿轮。

实际减速比 ≈ 1/63.68395（通常近似为 1/64）。
作用：降低转速、增加扭矩，使电机能驱动小型机械负载。
加上减速齿轮后，输出轴一圈所需的步数大幅增加：

四拍驱动：

32×64≈2048 步/圈

8拍驱动：

64×64≈4096 步/圈

五、控制原理

控制 28BYJ-28 就是控制它的 线圈通电顺序。常见的驱动方式有三种：

1. 单相激励：一次只给一个线圈通电，省电但力矩小。
2. 双相激励：同时给两个线圈通电，力矩大，转动更平稳。
3. 半步模式：单相和双相交替，既保证力矩又能提高精度。
4. 以半步模式为例，通电顺序如下（对应 IN1-IN4）：

  这 8 个状态循环一次，就是电机转动 8 步。
 

举例：现在使用8拍驱动方式，旋转90度；我们需要驱动几次时序

已知8拍驱动走完一圈需要4096步，现在就是许需要90/360*4096=1024步。就是循环执行 1024 次控制序列即可