Based on EB tresos

1、波特率及采样点

其中，CAN时钟分频在Mcal Mcu Clock Config中已进行，如下图所示



因此BaudRate中，Fasyn/(DBRP + 1)项为40MHz，其余介绍如下：

1、SynCseg同步段，标准1个Tq

2、Propseg传播段，在mcal中对应Can设置为CanControllerPropSeg，单位Tq

3、Phaseseg1相位缓冲段1，在mcal中对应Can设置为CancontrollerSeg1，单位Tq

4、Phaseseg2相位缓冲段2，在mcal中对应Can设置为CancontrollerSeg2，单位Tq

这些变量与波特率和采样点有关，下面是典型配置，供参考，can采样点80%，canfd仲裁段80%，数据段70%





其中mcal还可配置一个参数，CanControllerSyncJumpWidth，该值用于相位缓冲器加长或缩短量的上限，由于再同步，传播段和相位缓冲段1可能会延长或者相位缓冲段2可能会缩短，为了使得采样点能存在容错的配置项，需要在系统级测试时进行标定处理，这里配置成典型值4

2、Canfd第二采样点

CAN总线节点在发送过程中，是要对输入信号进行回采的，以进行总线仲裁以及错误判断。如果在一定时间内没有回采到预期值，则会出现位错误。该时间阈值取决于CAN时钟频率。

当使用CANFD时，由于可变波特率，CAN位时间发生了变化，会导致该延时阈值较短，也就是需要硬件在更短的时间进行回读，但硬件的延时相对较为固定，这个时候就容易误报位错误。也就是实际该帧发送正常，但是硬件回读时间大于阈值。

在mcal中，可配置项在配置canfd数据段波特率时可选





配置时可根据mcal can um中描述的进行配置，由于波特率和CAN时钟频率都与例子一致，因此配置成16

3、CanHwObject

CanHwObject，下文简称为邮箱。

在使用mcal配置can模块时，应该碰见过CanHwObject和Cancontroller的顺序导致的报错，要注意配置CanHwObject时要按照，CanController的Id的顺序，并按照RECEIVE在前，TRANSFER在后的循序进行配置CanHwObject的Id

4、CanHwFilter

对于ObjectType为RECEIVE的邮箱，不管是FULL CAN还是BASIC CAN，都需要配置过滤器，过滤器用于过滤该邮箱所不需要的报文，降低由于无用报文导致的程序频繁进入接收中断，或加入RXFIFO，对CpuLoad造成影响；在配置时需要注意，mcal中有两个配置，一个FilterCode，一个FilterMask，Mask界定哪些位进行过滤，Code则标注目标值；假设需要过滤一个报文，id为0x456，那么配置Mask为0x7FF，Code为0x456即可；假设要过滤0x4xx的报文，那么Mask不能配置0xXX的配置，可以设为0x700，code配置为0x400即可（以上均为标准帧，id最大为0x7ff）