analogRead(）

Arduino控制器有多个10位数模转换通道。这意味着Arduino可以将0－5伏特的电压输入信号映射到数值0－1023(最大值是2的10次方-1)

换句话说，我们可以将5V等分成1024份。0伏特的输入信号对应着数值0，而5伏特的输入信号对应着1023。

例如当输入电压为2V时，analogRead（）函数得到的的值为1024*2/5=410

电位器

电位器就像一个滑动变阻器，可以把1接到Arduino的5V引脚，3接到

Arduino的GND，2接到模拟输入引脚，此时模拟引脚测到的就是电阻R（1-2）上的电压

伺服电机

伺服电机（舵机）内部有反馈装置，使得其能够精确转动固定角度

其有三根线，红色和灰色分别接5V和GND，黄色的是PWM信号线。

下面代码是对其简单的演示：

#include <Servo.h> //定义使用舵机的库函数
//这个库函数在Linux上是用不了的
//我尝试在树莓派上用arduino,结果显示没有这个库函数

Servo myservo;  // 创建伺服电机名myservo（学过C语言的人知到这是结构体）
//在大多数开发板上，可以同时创建12个伺服电机对象

int pos = 0;    // 定义伺服电机的角度，初始为0

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将myservo信号线连接到9号引脚
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // for循环使角度从0缓慢变为到180，每次步长为1
    myservo.write(pos);              // 使舵机转到角度pos
    delay(15);                       // 等待15毫秒，使舵机转到相应位置
  } 
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // for循环使角度从180缓慢变为到0，每次步长为1
    myservo.write(pos);              
    delay(15);                      
  }
}

这个代码会让舵机从0转到180，再转回来

map（）函数

map 函数用于将一个数值从一个范围线性地转换到另一个范围，其函数原型为 ：

map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) 。

其中， value 是要转换的值， fromLow 和 fromHigh 指定了 value 原来的范围， toLow 和 toHigh 指定了要转换到的目标范围。

例：

 // 模拟一个传感器读数，范围在0 - 1023
  int sensorValue = 700;
  // 将传感器读数映射到0 - 255的范围，用于控制LED亮度等
  int ledBrightness = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 255);

接下来，把这个部分结合起来：

用电位器控制伺服电机：

#include <Servo.h>

Servo myServo;  // 创建一个舵机对象myServo
int analogInput;  // 用于存储电位器读取的值
int pos;  // 用于存储舵机角度

void setup() {
  Serial.begin(9600); //设置串口通讯波特率9600
  myServo.attach(9);  // 将舵机连接到数字引脚9
  pinMode(A0, INPUT);  // 将电位器引脚设置为输入模式
}

void loop() {
  analogInput = analogRead(A0);  // 读取电位器的值
  Serial.println(analogInput); //串口监视器上打印电位器的值
  pos = map(analogInput, 0, 1023, 0, 180);  // 将电位器的值映射到0 - 180度
  myServo.write(pos);  // 设置舵机角度
  delay(15);  // 等待舵机转动到位
}

打开串口监视器，可以查看电位器的值：