这是因为要跟ADC采样触发时刻配合，尽量避免PWM开关噪音对ADC采样的影响。

对于三相电机控制电路，如下图下桥臂两电阻的采样方式的电路，

PWM的驱动波形跟采样电阻上的电流关系如下图所示，ADC采样时刻点一般在桥臂下管导通的中点位置：

这个好处是无论PWM占空比怎么变化，ADC采样时刻相对于PWM的载波都是固定的，一方面避开了PWM开关噪音的影响，另外一方面很容易配置MCU的ADC触发时刻，即设置PWM载波的1/2周期处触发ADC采样就可以，而且只需要一个相同的PWM的比较值，就实现PWM的开通和关断动作，另外一路带死区互补的波形，如果PWM带有硬件死区模块，则初始化好死区值就可以互补输出。

假如不采用PWM中心对齐模式，改为增计数模式或者减计数的非对称模式，会是什么情况？

如果采用下图的增计数模式，并且用两个不同的PWM比较值，且两个比较值加起来等于周期值，则跟上面增减计数的发波模式差不多，本质上也是中心对齐模式，但由于需要有两个不同的比较值，这样软件处理起来相对复杂，没有必要，而且并不是所有的MCU都支持在这个位置触发ADC采样。

如果是PWM载波是增计数模式，并且波形是不对称的，而是左边对齐，如下图所示，则ADC的采样位置无法固定，并且采样可能受到PWM开关噪音的干扰，甚至采样不到信号。

因此，电机控制PWM都要配置成中心对齐模式，其他模式无法和ADC采样触发时刻很好的配合。

当然，即使是配置成中心对齐模式，在上管PWM占空比接近100%时，此时ADC采样也会受到PWM的开关噪音干扰，甚至有可能采样不到信号。

对于一些控制性能要求高的场合，可以采用三电阻的采样方式，每次根据三路PWM输出占空比大小判断，只采样其中的两路电流，另外一路可能采样不到信号通过Ia+Ib+Ic=0的公式算出来，这样能够确保PWM占空比可以100%的输出。