引言
本系统采用STM32F411作为控制核心，结合APDS-9960手势传感器实现非接触式机械臂控制。系统可识别5种基本手势（左右滑动、上下滑动、接近远离），通过PID算法实现四自由度机械臂的平滑运动控制。

环境准备
硬件配置

开发环境
1. STM32CubeIDE 1.13.2
2. STM32CubeF4 HAL库
3. APDS-9960官方驱动库

核心代码实现（手势识别部分）

常见问题与解决方案
Q1 手势传感器无法识别动作
- 排查步骤：
  1. 检查I²C地址是否正确（默认0x39）
  2. 用逻辑分析仪查看SCL/SDA波形
  3. 确认环境光干扰（避免强光直射）

Q2 舵机出现异常抖动
- 解决方案：
  1. 在PWM输出端并联104瓷片电容
  2. 检查电源电压是否稳定（建议单独供电）
  3. 增加软件死区控制

Q3 机械臂运动不连贯
- 优化方法：
  1. 在MoveArm函数中添加S曲线加减速
  2. 使用DMA传输PWM参数
  3. 调整PID参数（建议Kp=0.8, Ki=0.05, Kd=0.1）