mid360雷达FAST-LIO配置

mid360雷达配置，用于SLAM建图，导航

zaiiazqqq

2348人浏览 · 2025-03-21 09:03:35

zaiiazqqq · 2025-03-21 09:03:35 发布

Sensor-communication-protocol

介绍机器人中常见传感器的通信协议与配置

1.雷达(以noetic配置mid360为例)

前置网络配置知识

虚拟机桥接mid360雷达教程

Q:为什么要使用有线网络传输雷达数据
雷达产生的原始数据量极大，以太网协议对应OSI模型的数据链路层,提供高达1Gbps的带宽,远超传统串口或CAN总线的能力,可满足实时传输需求,避免数据延迟或丢失
网线作为物理层用于传输数据,比无线网络更稳定更快
Q:虚拟机连接雷达
虚拟机连接雷达需要与雷达处于同一局域网下才能实现数据传输—主机、虚拟机的网络位与雷达相同
方式:
主机配置以太网IP和子网掩码;虚拟机设置桥接,配置IP与子网掩码,修改livox_ros_driver2中config和launch文件中对应参数;
雷达IP是192.168.1.1xx(xx是S/N码最后两位)
例:mid360的S/N码为47xxxx40020122,那么雷达IP是192.168.1.122,主机与虚拟机的IP需要设置为192.168.1.xxx(三者IP不能相同),子网掩码设置为255.255.255.0 \

雷达ROS包配置

组件	层级定位	输入/输出	依赖关系
Livox-SDK2	硬件驱动层	激光雷达原始数据 → 结构化数据	无（直接与硬件交互）
livox_ros_driver2	ROS中间件层	结构化数据 → ROS消息	依赖Livox-SDK2
FAST-LIO	算法应用层	ROS消息 → 位姿与地图	依赖livox_ros_driver2

a.Livox-SDK2源码

底层组件,按照官方文档sudo make install后,API被安装在系统目录下,livox_ros_driver2可直接调用

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build &&  cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

b.livox_ros_driver2源码

# 文件传输可能build运行不起来,需要直接从github拉取代码
$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ cd ./ws_livox/src/livox_ros_driver2
# ROS1选择
$ ./build.sh ROS1
# Humble选择
$ ./build.sh humble
# ROS2选择
$ ./build.sh ROS2

修改livox_ros_driver2下的config文件和launch文件,S/N码、雷达IP、虚拟机IP

# 尝试运行,验证配置
$ source ./ws_livox/devel/setup.bash
$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

在rviz中的style选项修改points为squares后,出现点云图像

c.配置FAST-LIO

sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libpcl-dev

# 进入刚才的ws_livox工作空间下,也可以新建工作空间
git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
# 替换xml,cmake,src文件里的livox_ros_driver为livox_ros_driver2再编译
cd ../..
catkin_make

# 进入livox_ros_driver2所在的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
# 再开一个终端，进入fast_lio所在的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch