伺服舵机是一种非常常见的配件。这里以SG90为例。有多种选择，如可分为：90°、180°、360°。伺服舵机由PWM（脉冲宽度调制）信号控制，需要连接到PWM输出引脚。

连线方式

此设备有三根引线：
红色（VCC）：接正极（支持4.8V-6V，典型值为5V）
棕色（GND）：接电源地（GND）
橙色（信号线）：接微控制器（如Arduino、STM32、树莓派等）的PWM输出引脚

通过将电源引脚连接到 Arduino 5V 端子，并将地线连接到 Arduino 上的任一 GND 端子，来为设备供电。信号引脚连接到 Arduino 上支持 PWM 的任何输出(标有 ~)。

PWM信号要求

• 周期：20ms（频率50Hz）。
• 高电平脉宽：0.5ms-2.5ms，对应舵机角度0°-180°
  

代码（Arduino）

#include <Servo.h>
Servo myservo;  // 创建舵机对象

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 信号线接数字引脚9
}

void loop() {
  myservo.write(0);    // 0°
  delay(1000);
  myservo.write(90);   // 90°
  delay(1000);
  myservo.write(180);  // 180°
  delay(1000);
}

注意：

• 确保你的Arduino开发环境中已经安装了 Servo 库，大多数标准的Arduino IDE版本默认已经包含了这个库。如果没有，可以在Arduino IDE中通过“工具” -> “库管理”进行安装。
• Arduino的Servo库默认使用引脚9和10输出PWM

代码二：
这段代码会初始化舵机，并使其在一个循环中从0度转到180度，然后再返回到0度。你可以根据需要修改角度范围或速度。

#include <Servo.h>
Servo myServo;  // 创建一个 Servo 对象

void setup() {
  myServo.attach(9);  // 将舵机信号线连接到数字引脚9
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // 从0度到180度逐渐增加角度
    myServo.write(pos);
    delay(15);                       // 等待15毫秒
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // 从180度到0度逐渐减小角度
    myServo.write(pos);
    delay(15);                       // 等待15毫秒
  }
}

注意事项

• 电源电流：SG90工作电流可达200-300mA，建议独立供电，避免因电流不足导致抖动。
• ​信号稳定性：PWM信号需严格保持20ms周期，脉宽误差需小于±0.1ms。
• 角度限制：避免机械超限（如强行超过180°），可能损坏齿轮。

扩展应用

• ​360°舵机：通过调整脉宽控制转向和速度（0.5ms-1.5ms正转，1.5ms-2.5ms反转）。
• 多舵机控制：使用多路PWM输出或舵机控制器（如PCA9685）。