前言

学习笔记！！！若有侵犯或错误，请告知删改，谢谢大佬指点！！！
我的购买链接（无广）：JGB37-520编码器电机 智能小车电机 DC12V小马达小车套件测速电机-淘宝网
视频参考：3.1.【电机】电机调速原理_哔哩哔哩_bilibili
                [6-4] PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机_哔哩哔哩_bilibili
文章参考：【一文搞懂】—带霍尔编码器的直流有刷减速电机-CSDN博客

硬件介绍

JGB37-520编码电机

组成结构

性能参数

本人购买的是333转每分钟的DC12V版本，为下图黄色部分数据所示参数。看图得出什么结论呢？

直流有刷电机工作原理

 看不懂没关系，本来什么都不懂，还要学习，会用就行。究极原理：电压越高，空载转速越大；电流越大输出扭矩越大。符合安培力左手定则产生力，从而产生转动

霍尔传感器

         霍尔传感器和磁性编码盘组成，编码盘上安装有磁极，当盘旋转时，磁极的位置发生变化，经检测后可得到转子位置和转速等信息。按照工作原理，可以分为增量式编码器和绝对式编码器，绝对式编码器对应的每一个位置对应一个确定的二进制数字码。增量式编码器就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号。    

TB6612FNG模块

        这芯片大家肯定比较熟悉了，TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可以同时控制两路输出。输出电流IOUT = 1.2 A(平均值)/3.2 A (峰值)

TB6612引脚	功能
PWMA	控制电机A路的转速
AIN1	控制电机A路的转动方向
AIN2	控制电机A路的转动方向
PWMB	控制电机B路的转速
BIN1	控制电机B路的转动方向
BIN2	控制电机B路的转动方向
STBY	待机控制,一般接高电平3.3V，可以单独接单片机引脚控制启动关闭
VCC	逻辑电源(2.7-5.5V)
GND	接地
VM	电机电源，VMmax = 15 V

双H桥正反转控制

调速原理

内部结构

双H桥左右一致

方向控制****

联合硬件接线：

    接线：    PWMA-PA8，PWMB-PA11--->AF_PP
                    AIN1-PB12，AIN2-PB13---->Out_PP
                    BIN1-PB14，BIN2-PB15---->Out_PP

实现效果：

nice!!!

代码在代码 · 亿只搞学习的空大白/STM32F103C8T6平衡车 - 码云 - 开源中国

霍尔传感器测速