不介绍了，直接上代码吧

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        main.c
 * @author      HNUST
 * @version     V1.0
 * @date        2024-07-21
 * @brief       EBD-A23 HAL库版UCOSII V2.93.01 任务调度
 * @license     Copyright (c) 2024, 湖南科技大学计算机学院
 ****************************************************************************************************
 */
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
/*uC/OS-II*********************************************************************************************/
#include "os.h"
#include "cpu.h"

//设置任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE    64
#define LED1_STK_SIZE    64
#define LED2_STK_SIZE    64
#define START_STK_SIZE   128

//设置任务优先级
#define LED0_TASK_Prio   9
#define LED1_TASK_Prio   7
#define LED2_TASK_Prio   5
#define START_TASK_Prio  10
/* 定义消息队列 */
#define QUEUE_SIZE  10      // 队列大小
OS_EVENT *MsgQueue;         // 消息队列指针
void *MsgQueueTbl[QUEUE_SIZE]; // 消息队列存储区

/* 新增任务的堆栈大小 */
#define PRODUCER_STK_SIZE    64
#define CONSUMER_STK_SIZE    64

/* 新增任务的优先级 */
//#define PRODUCER_TASK_Prio   6   // 介于 LED1(5) 和 LED2(7) 之间
//
/* 新增任务的堆栈 */
OS_STK  TASK_PRODUCER_STK[PRODUCER_STK_SIZE];
OS_STK  TASK_CONSUMER_STK[CONSUMER_STK_SIZE];  // 注意拼写：CONSUMER（原错误是 CONSUMER_STK_SIZE）
//任务堆栈
OS_STK  TASK_LED2_STK[LED2_STK_SIZE];
OS_STK  TASK_LED1_STK[LED1_STK_SIZE];
OS_STK  TASK_LED0_STK[LED0_STK_SIZE];
OS_STK  TASK_START_STK[START_STK_SIZE];
//任务申明
void TaskStart(void *pdata);
void TaskLed0(void *pdata);
void TaskLed1(void *pdata);
void TaskLed2(void *pdata);

/* 新增任务声明 */
//void TaskProducer(void *pdata);
//void TaskConsumer(void *pdata);
//系统时钟配置函数
void SysTick_Configuration(void);

INT32U segi = 0;

int main(void)
{
    HAL_Init();                          /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);  /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                      /* 延时初始化 */
    LED_Init();                          /* 初始化LED */

    OSInit();
    MsgQueue = OSQCreate(&MsgQueueTbl[0], QUEUE_SIZE); // 创建消息队列
    OSTaskCreate( TaskStart,             //task pointer
                  (void *)0,             //parameter
                  (OS_STK *)&TASK_START_STK[START_STK_SIZE - 1],//task stack top pointer
                  START_TASK_Prio );     //task priority

    OSStart();
    return 0;
}
//开始任务
void TaskStart(void * pdata)
{
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
    pdata = pdata;
    OS_ENTER_CRITICAL();
    OSTaskCreate(TaskLed0, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED0_STK[LED0_STK_SIZE - 1], LED0_TASK_Prio);
    OSTaskCreate(TaskLed1, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED1_STK[LED1_STK_SIZE - 1], LED1_TASK_Prio);
    OSTaskCreate(TaskLed2, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED2_STK[LED2_STK_SIZE - 1], LED2_TASK_Prio);
   
    OSTaskSuspend(START_TASK_Prio);    //suspend but not delete
    OS_EXIT_CRITICAL();
}

//任务1

void TaskLed0(void *pdata)
{
    INT8U err;
    INT8U msg = 0; // 消息内容（数码管要显示的值）

    while(1)
    {
        SetLed(segi, msg);
        GPIOB->ODR = segi;

        // 发送消息到队列
        OSQPost(MsgQueue, (void *)&msg);

        msg++;  // 每次发送后消息值+1
        if (msg > 2) msg = 0; // 限制在0-2范围内
			
				
        segi++;
        if(segi > 7) segi = 0;

        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 900);
    }
}

//任务2
void TaskLed1(void *pdata)
{
    INT8U err;
    INT8U *received_msg;

    while(1)
    {
        // 接收消息（阻塞方式，如果没有消息则等待）
        received_msg = (INT8U *)OSQPend(MsgQueue, 0, &err);
        
        if (err == OS_ERR_NONE)
        {
            // 确保接收到的值在0-2范围内
            INT8U display_val = *received_msg % 3; // 取模确保值在0-2
            SetLed(segi, display_val); // 使用接收到的消息更新显示
					
            GPIOB->ODR = segi;
        }
				

       if(segi > 7) segi = 0;

        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 600);
    }
}

//任务3
void TaskLed2(void *pdata)
{
			
}