一、注意CAN_H与CAN_L线序

C620电调按图中线序右侧（红色）为CAN_H,左侧为CAN_L

当我们使用大疆c型开发板（后面简称“c”板）控制大疆m3508电机时，CAN引脚线序如图

要注意CAN_H对CAN_H，CAN_L对CAN_L才能正常通信

二、多电机控制

1.降频处理

经实际测试，[1]在电调不降频（1kHZ）的情况下，一路CAN总线最多控制6~7个电机。如果想控制更多电机，一种常见方法就是对电调进行降频处理（如500HZ）.至于降频后最多可以控制多少电机请自行实测。

下面简单介绍降频方法：

首先，下载RM Assistant

RM Assistanthttps://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/assistant然后，准备好USB转TTL，USB端插入电脑，TTL接杜邦线后与电调的串口端相连

最后，打开软件进行降频处理

（如果仍不理解，请参考  RoboMaster C620无刷电机调速器使用说明（中英日）V1.01.pdf）

2.终端电阻设置

C620电调侧边可以选择终端电阻是否接入。总线电阻在30~120欧姆之间都是能够通信的，不过40以下且总线负载较高时就已经会出现丢包现象了，建议保持在60欧姆。

三、3路FDCAN避坑

我使用了8个3508电机和1个海泰电机。我的C620电调频率都设置为1kHZ时，接收的数据量还是比较大的，因此使用3路FDCAN.

我的FDCAN1和FDCAN2的配置是完全一致的，

FDCAN3更改了RAM偏移量，改为0x406.

四、can反馈数据不更新问题的一种情况

在watch窗口观察motor_chassis[]反馈值时，发现电机数据只有一遍，不能持续更新。

解决方案：在发送函数后加上2ms延迟。

AI给出的解释是：

基于 CAN 控制大疆 M3508 电机时，在发送函数所在循环中添加 2ms 延时才能正常接收数据，主要有以下原因：

• CAN 总线的半双工特性：CAN 通信是半双工通信，发送与接收不能同时进行。如果发送函数所在循环没有延时，一直持续发送数据，那么 CAN 总线会一直被发送操作占用，无法切换到接收状态，从而导致无法接收到电机返回的数据。添加 2ms 延时，能够为 CAN 通信提供接收数据的时间窗口。
• 波特率与传输延时：CAN 总线的波特率决定了数据传输速度。如果波特率较高，位时间较短，信号的传播延时和 CAN 控制器、收发器等硬件的延时就相对更重要。例如在 1Mbps 波特率下，一帧标准数据帧传输时间约为 0.111ms，若发送循环过于频繁，可能会导致数据传输重叠或采样错误。2ms 的延时可以确保在发送下一帧数据之前，总线上的信号已经稳定，接收端能够正确采样和接收数据。
• 硬件延时的影响：CAN 通信系统中的硬件设备，如 CAN 控制器、收发器、隔离器件等，都会引入一定的延时。这些延时包括信号传播延时、收发器循环延时等，可能会导致发送和接收节点间的信息时间差。添加 2ms 延时可以补偿这些硬件延时，保证数据的正确传输和接收。
• 软件处理机制与任务调度：如果 CAN 接收采用中断方式，而发送函数所在循环的优先级较高，可能会抢占 CAN 接收中断的处理时间，导致接收数据丢失或不及时。添加 2ms 延时可以降低发送函数的执行频率，避免对接收中断处理的干扰，确保接收数据能够被正确处理。
• 电机通信协议的要求：大疆 M3508 电机配套的 C620 电调以 1KHz 的频率上报电机数据，每帧数据包含电机的位置、转速等信息。发送函数循环中添加 2ms 延时，可能是为了与电调的数据上报周期相匹配，确保能够准确接收到电调发送的每帧数据。

五、声明

出于作者水平限制，本文章不是特别严谨，一些地方是出于实践经验而非专业研究，内容仅供参考，希望能够给大家一些灵感与启发。上述文章如有不严谨、不合理、错误的地方，欢迎指正。

六、致谢

感谢西南石油大学-铁人战队技术分享。

七、参考文献

[1]【RM2025-西南石油大学-铁人】CAN负载计算器和提高CAN总线利用率技巧分享