拥有台达B3电机和驱动器，如何借助ASDA-soft快速实现电机的简单位置指令控制？

         前言

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前言

本文适用于通过上位机软件进行台达电机的简单位置指令控制。

电机软件安装、软件使用说明、电机使用说明资料↓

网盘链接：​https://pan.baidu.com/s/1QbjBzWVdHPmHCtYvGmeuHA?pwd=maa9 提取码: maa9​

一、准备工作

1.软件下载

在官网下载中心 - 台达官网下载ASDA-soft，或者网盘里也有

这里下载的V7.0.2.0版本，注意暂不支持win11系统

2.硬件连接

台达B3电机、驱动器、连接电脑和驱动器CN2接口的通信线

电机和驱动器之间的编码线和控制线也接好

3.软件和驱动安装

一路next安装好ASDA-soft软件，连接好通信线的情况下会直接检测驱动，都安装好。

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二、基础设置

1.通信连接

前面都安装好后，打开软件可以检测到串口。点击：装置-串口--新增--载入全部参数。

2.模式设置

根据B3电机说明书，有多种模式可以选择，这里采用PR模式，可以直接通过ASDA-soft软件把位置、转速、延时等参数(后面详细介绍)写入内部缓存器，操作非常方便。

模式设定--PR位置控制模式--写入本页参数--驱动器重新上电

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三、PR路径设置(实例详解)

这里，通过一个实例来展示：

电机以100rpm的速度正转3圈，静止1s，然后以100rpm的速度反转3圈，静止1s，循环上述过程

可以拆分成3段路径：

PR#01:速度设定：100rpm，位置命令：3圈，延时：1s；

PR#02:速度设定：100rpm，位置命令：-3圈，延时：1s；

PR#03:跳转到PR#01.

1.路径参数

PR路劲设定--PR Mode设定，里面提供了100段路径的预设。

参数介绍如下：

(1)TYPE路径型式

[0]N/A：不做操作；

[1]SPEED定速控制：一直按指定速度匀速转；

[2]SINGLE定速控制：指定速度转到指定位置，完成后停止；

[3]AUTO定速控制：指定速度转到指定位置，完成后按顺序进入下一段路径；

[7]JUMP跳跃：跳到指定路径；

[8]写入指定参数到指定路径；

[0xA]分度定位控制；

PR#01:选[3]，执行完进入PR#02；

PR#02:选[3]，执行完进入PR#03；

PR#03:选[8]，跳转到PR#01.

(2)OPT选项

INS:是否插断；这里3段路径都选no；

OVLP:减速时加入；这里3段路径都选no；

CMD:四种命令类型图解如下，这里3段路径都选增量定位。

(3)时间速度设定

ACC:加速阶段的加速度，指加速到3000rpm所需的时间，注意不是加速到目标速度的时间，例如这里目标速度是100rpm，ACC选30ms，那么实际加速阶段的时间是100rpm/3000rpm×30ms=1ms，不过软件会在旁边显示换算后的时间。

DEC:减速阶段的加速度，和上面ACC类似。

SPD:目标速度，这里PR#01和PR#02都是100rpm。可选是否×0.1，乘的话就是10rpm了。

DLY:延迟时间ms，是指完成路径的指令后静止等待的时间，这里PR#01和PR#02都是1000ms。

(4)资料

PUU:输入的脉冲数，要换算成实际电机的圈数和电子齿轮比相关（后面会介绍）。

2.速度时间参数

在速度、时间设定板块里预先设置了很多可选的数值，事先写入缓存区，那么刚刚设置的ACC、DEC、SPD和DLY实际上是数据索引，也就是读取对应位置的速度、时间值。

如果默认可选的数据不满足要求，可以自己修改，比如ACC想要设置成1ms，默认的最短ACC只有20ms，那么可以在这里把其中一个数据（比如AC15）改成1，注意所有索引到AC15的时间都会变成1ms，然后点击“下载”，就更改好了，同时记得在设置PR路径时，选AC15。

Delay Time和Speed Time的设置与此类似，不再赘述。

 3.电子齿轮比

电子齿轮比 = 编码器一圈的脉冲数 / 电机一圈的脉冲数。

B3电机的分辨率是24bit，因此分子设置为2^24=16777216 pulse/rev

分母可以自己设置，例如这里设置为1000000 pulse/rev，那么电机转1圈需要1000000个脉冲，如果要转3圈，那么PR路径中资料一栏，位置命令DATA(PUU)设置为3000000，如果要反方向旋转就设置为-3000000。

4.下载运行

三段路径的设置如下：

PR#01：

PR#02：

PR#03：

选择Chart模式的看到所有PR路径的逻辑，此时三条路径已经是循环状态了

最后回到Mode模式，下载全部路径，点击“下载所有PR参数”。

最上面一栏勾选“强制伺服ON”，输入要执行的PR路径编号“1”，点击“执行PR.Path”，点击按照设置的逻辑转起来了！点击“停止PR.Path”，就会停下来。

如果前面勾选了“显示目前PR.Path”，那么灯会变成浅绿色，显示当前所处的路径编号。

此外，点击左上角的保存按钮，把设置的全部参数存储起来，下次使用就可以直接导入全部参数。

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总结

本文仅仅利用ASDA-soft软件做了简单的伺服电机位置控制PR，还有很多其他的控制方式和写入指令方法，例如外部脉冲输入控制，DI触发等等，如果有更复杂的需求可以具体看说明书。