【MSPM0学习笔记】03-SysTick、按键程序框架与基于时间的任务调度
展示了MSPM0单片机的SysTick配置与用法，以及我对于按键程序框架和任务调度策略的一些思考与实践，最后通过按键与编码器控制LED的交互程序，展示了它们联合实现的效果
前言
在上篇文章中，我们使用了DL_Common_delayCycles函数来进行粗略的延时，并且整个程序是顺序执行的，这并不利于更复杂的工程开发。因此这篇文章中，我们来研究MSPM0的SysTick定时器，利用它来为整个程序产生计时信息，这样一来，我们不仅可以写出更准确的延时函数，还能实现无阻塞的按键消抖逻辑，并且可以按时间来进行任务调度，使得各个程序任务看起来是“并行”执行的。
SysTick定时器
SysTick定时器是与M0的CPU外设之一，它与CPU紧密耦合。在RTOS中，它可以作为操作系统的计时器；而对于我们目前的裸机应用来说，可以将SysTick作为一个简单的定时器，产生周期性的中断供我们使用。
SysTick定时器配置
SysTick定时器的配置十分简单，建立工程，并且配置好时钟树后，添加SysTick配置，填上定时周期并启用即可。
我这里用的CPU主频是80MHz（40MHz二倍频），所以80000个MCLK周期是1ms，这样配置后，SysTick定时器会每隔1ms给CPU一个中断。这个定时中断的间隔不能太短，不然中断过于频繁会占用太多CPU资源；当然间隔太长的话，我们的计时精度就会下降，一般1ms是个不错的选择。
建立自己的代码文件
下面来编写Tick的代码，为了便于管理，我习惯把自己编写的代码文件单独放在一个User文件夹中，与IDE自动生成的文件区分开，另外由于单片机的工程文件一般不多，我喜欢把.h和.c文件都放在一个路径下，便于跳转查看。在工程路径下新建一个User文件夹，在CCS中右键当前工程，选择Properties，并点击弹出的窗口左下角的Show advanced settings，接着在C/C++ General选项卡中找到Paths and Symbols，这里我们需要将User文件夹添加到Includes和Source Location中，使得CCS能正确找到我们自己写的文件。对于Includes的添加，最好使用相对路径的写法，点击Add后，有Variables选项，输入“pro”来搜索，选择PROJECT_ROOT这一项，这时路径框中会自动出现${PROJECT_ROOT}，这个内容会被CCS自动替换为工程的实际路径，这样在给别人分享工程时，对方就不需要人工修改这个路径了。我们的User文件夹就在工程路径下，因此填写为“${PROJECT_ROOT}/User”即可。
对于Source Location，直接选择User文件夹即可。
应用后会提示需要Rebuild Index，确认即可。这时我们就可以在User文件夹中编写我们自己的代码文件了。
Interrupts.h文件：
#ifndef __INTERRUPTS_H__
#define __INTERRUPTS_H__
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Tick.h"
void SysTick_Handler(void);
#endif /* #ifndef __INTERRUPTS_H__ */
Interrupts.c文件：
#include "Interrupts.h"
// SysTick中断服务函数(1ms)
void SysTick_Handler(void) {
Tick_SysTickCallback();
}
其中SysTick_Handler是SysTick定时器的中断服务函数，每当SysTick定时器产生中断时，这个函数就被调用。MSPM0的SDK中对于中断服务函数的封装不多，通常一个外设只对应一个中断服务函数，但一个外设的中断源可能有很多种，因此在中断服务函数内，我们通常需要根据外设的中断索引寄存器（IIDX）来判断中断源，并执行相应的回调。这有可能导致不同文件需要同一个中断服务函数的问题，所以我目前的做法是把所有启用的中断服务函数都写在Interrupts.c文件中，对应的外设文件中只提供相应中断回调函数（Callback）。（当然，对于SysTick来说，中断源只有它自身一个，所以多写出一个回调函数仅仅是为了与其它外设一致）对于实际的计时逻辑，我们在另外的Tick文件中实现。
Tick.h文件：
#ifndef __TICK_H__
#define __TICK_H__
#include <stdint.h>
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "UserTask.h"
extern volatile uint32_t Tick;
void Tick_delay(uint32_t t);
void Tick_SysTickCallback(void);
#endif /* #ifndef __TICK_H__ */
Tick.c文件：
#include "Tick.h"
volatile uint32_t Tick = 0;
/**
* @brief 延时(使用SysTick中断计时)
* @param t 延时时间(ms)
*/
void Tick_delay(uint32_t t) {
uint32_t tEnd = Tick + t;
while (Tick < tEnd);
}
// SysTick中断回调(1ms)
void Tick_SysTickCallback(void) {
Tick++;
UserTask_tick();
}
对于计时逻辑，我们需要实现的是Tick_SysTickCallback这一回调函数，此时这个函数的内容只是让一个Tick全局变量自增，后续当有更多计时需求时，可以继续向这个回调函数中添加内容。对于中断中需要修改的变量，都应该定义为volatile类型，以防编译器将其优化掉。Tick_delay函数则是一个毫秒延时函数，当我们已经有一个全局的毫秒计时变量后，延时函数就非常简单了，只需要根据时长计算出结束时刻，然后等待到这一时刻即可。UserTask_tick函数是用户任务的计时函数，在后面进行介绍。
上面的代码也能够体现出我目前的一些编程习惯，简单整理我的命名风格：
- 文件名采用大写开头的驼峰命名法；
- 宏定义采用下划线分隔的全大写，对于保护宏，在前后各加两个下划线；
- 对于声明至整个工程的函数，以模块名作为前缀，隔一个下划线后加小写开头驼峰命名法的功能名称；中断回调函数参考SDK的命名，将Handler改为Callback；
- 对于全局变量，以模块名作为前缀，隔一个下划线后加大写开头驼峰命名法的功能名称；
- 对于局部变量，采用小写开头的驼峰命名法。
SysTick延时测试
下面来简单测试下我们新写的延时函数的效果，配置一个GPIO输出，让它翻转一次然后延时500ms，不断循环。这里为了让我们编写的代码清晰，建立UserTask.h和UserTask.c文件，分别存放用户任务的声明和实现。
UserTask.h文件：
#ifndef __USER_TASK_H__
#define __USER_TASK_H__
#include <stdint.h>
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Tick.h"
void UserTask_init(void);
void UserTask_loop(void);
void UserTask_tick(void);
#endif /* #ifndef __USER_TASK_H__ */
UserTask.c文件：
#include "UserTask.h"
void UserTask_init(void) {
}
void UserTask_loop(void) {
DL_GPIO_togglePins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_B_PIN);
Tick_delay(500);
}
void UserTask_tick(void) {
}
UserTask_init函数用于实现用户任务的初始化，只在程序开头系统初始化后被调用一次，这里目前没有需要初始化的内容；UserTask_loop函数用于实现各项用户任务，在初始化后被循环调用，这里通过SysTick延时实现了每500ms让LED灯的电平翻转一次。下面只要在主程序文件中正确调用这两个函数即可。UserTask_tick函数则是用于用户任务的计时，目前没有需要计时的任务，暂时空置。
主程序文件：
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "UserTask.h"
int main(void) {
SYSCFG_DL_init();
UserTask_init();
while (1) {
UserTask_loop();
}
}
实际上这样的习惯是从用STM32的HAL库来的，由于CubeMX自动生成的代码已经主程序文件中占用了很多行，所以习惯了把用户代码放在单独的文件中。当然CCS的SysConfig工具生成的代码其实本来就在单独的文件中，所以直接在主程序中写用户的逻辑也问题不大。
烧录程序，可以看到LED以1s的周期进行闪烁。用示波器测量IO翻转的间隔，可以看到是精准的500ms，说明SysTick成功产生了精准的延时。
按键程序框架
使用单片机获取按键输入，实现用户的交互逻辑，其实是个有些复杂的事情。首先，通常的机械按键产生的信号不能被简单地认为是一个脉冲信号，由于按键内触点等部件的弹性，在按键按下和弹起的瞬间，会产生多次的触点闭合与断开，当接入电路时，体现在信号波形上就是多次的高频脉冲，称为“抖动”。因此，按键产生的信号首先要进行“消抖”处理，才能进行下一步操作。按键消抖可以在硬件上实现（如加入RC低通滤波器），或者软件上实现。在我设计的“番茄派”开发板上，普通按钮是直接串一个小电阻接地，没有硬件消抖设计，因此需要在软件上完成消抖处理；而旋转编码器则是因为需要使用中断处理，为了便于程序设计，在硬件上加入了消抖滤波器。其次，除了单击，若要想实现长按、双击、组合键等高级操作，也需要在程序逻辑上下一些功夫。因此网上有不少种按键的实现程序，下面我按照自己的想法，提出我的设计。
普通按键读取程序
下面对于低电平有效，无外接上拉电阻的轻触按键，研究按键读取程序。这样的按键一端连接单片机引脚，另一端接地，在弹起时处于高阻态，按下时处于低电平，因此需要单片机配置GPIO为带上拉电阻的输入，此时在按键弹起时，可读取到高电平，在按键按下时，可读取到低电平。这里配置5个按键的GPIO输入，分别对应上下左右中按键，另外还有1个旋转编码器的按键，注意Digital IOMUX Features中的Internal Resistor配置。
下图展示了我设计的按键程序基本逻辑思路。
图中所示按键逻辑主要包含原始值读取、消抖倒计时、按下计时和状态判断更新4部分，其中原始值读取和两个计时都放在SysTick中断内实现；状态判断更新则单独实现一个接口函数，在主循环中调用实现。读取按键原始值时，将低有效的按键信号转换为正逻辑输出，便于后续操作，因此图中黑色的按键原始值为低时表示按键未按下，为高时表示按键按下。
机械按键的抖动一般集中在按下和弹起时刻附近，持续时间较短。为了实现消抖处理，对每个按键引入一个消抖倒计时（屏蔽倒计时）blockTick变量，仅当blockTick为0时可接受按键按下动作，检测到按键按下后，将blockTick置为消抖倒计时值，并由SysTick中断内进行递减，在blockTick减为0之前，将按键动作屏蔽，不再接收按键按下动作。此时已能对按键实现消抖和按下/弹起判断，为了进一步方便实现长按等功能，再引入对每个按键引入按下计时pressTime变量，其在blockTick非0时逐渐递增计时，在blockTick为0时清零。如此一来，通过对当前和上一次pressTime值的判断逻辑，即可实现按键空闲（弹起）、按下瞬间、按下、弹起瞬间和长按达成5种状态的分辨。下面给出对应程序。
BTN.h文件：
#ifndef __BTN_H__
#define __BTN_H__
#include <stdint.h>
#include "ti_msp_dl_config.h"
// 按键原始值读取
#define BTN_LEFT_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_BTN_PORT, GPIO_BTN_BTN_LEFT_PIN) == 0)
#define BTN_DOWN_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_BTN_PORT, GPIO_BTN_BTN_DOWN_PIN) == 0)
#define BTN_RIGHT_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_BTN_PORT, GPIO_BTN_BTN_RIGHT_PIN) == 0)
#define BTN_UP_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_BTN_PORT, GPIO_BTN_BTN_UP_PIN) == 0)
#define BTN_MID_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_BTN_PORT, GPIO_BTN_BTN_MID_PIN) == 0)
#define ENC_SW_RAW (DL_GPIO_readPins(GPIO_ENC_ENC_SW_PORT, GPIO_ENC_ENC_SW_PIN) == 0)
#define BTN_LEFT 0 // 左键
#define BTN_DOWN 1 // 下键
#define BTN_RIGHT 2 // 右键
#define BTN_UP 3 // 上键
#define BTN_MID 4 // 中键
#define ENC_SW 5 // 旋转编码器按键
#define BTN_CNT 6 // 按键数量
#define BTN_DEBOUNCE_TIME 100 // 按键消抖时间(ms)
#define BTN_LONG_PRESS_TIME 1000 // 按键长按时间(ms)
// 按键状态
typedef enum BTN_State_t {
BTN_STATE_IDLE, // 空闲(弹起)
BTN_STATE_PRESS, // 按下瞬间
BTN_STATE_DOWN, // 按下
BTN_STATE_RELEASE, // 弹起瞬间
BTN_STATE_LONG_PRESS // 长按达成
} BTN_State_t;
// 按键数据
typedef struct BTN_Data_t {
uint8_t raw; // 按键原始值
uint16_t pressTime; // 按键按下计时(消抖后, ms)
uint16_t blockTick; // 按键消抖倒计时(ms)
} BTN_Data_t;
/**
* @brief 获取按键状态
* @details 判断按键状态并更新state
* @param state 按键状态枚举数组指针
*/
void BTN_getState(BTN_State_t* state);
void BTN_tick(void);
#endif /* #ifndef __BTN_H__ */
BTN.c文件：
#include "BTN.h"
BTN_Data_t BTN_Data[BTN_CNT] = {0};
static void read(BTN_Data_t* data);
// 读取按键原始值
static void read(BTN_Data_t* data) {
data[BTN_LEFT].raw = BTN_LEFT_RAW;
data[BTN_DOWN].raw = BTN_DOWN_RAW;
data[BTN_RIGHT].raw = BTN_RIGHT_RAW;
data[BTN_UP].raw = BTN_UP_RAW;
data[BTN_MID].raw = BTN_MID_RAW;
data[ENC_SW].raw = ENC_SW_RAW;
}
/**
* @brief 获取按键状态
* @details 判断按键状态并更新state
* @param state 按键状态枚举数组指针
*/
void BTN_getState(BTN_State_t* state) {
static uint16_t pressTimeLast[BTN_CNT] = {0};
uint16_t i;
for (i = 0; i < BTN_CNT; i++) {
if (pressTimeLast[i] != BTN_Data[i].pressTime) {
if (pressTimeLast[i] == 0) {
state[i] = BTN_STATE_PRESS;
}
else if (BTN_Data[i].pressTime == 0) {
state[i] = BTN_STATE_RELEASE;
}
else if (BTN_Data[i].pressTime == BTN_LONG_PRESS_TIME) {
state[i] = BTN_STATE_LONG_PRESS;
}
else if (BTN_Data[i].pressTime) {
state[i] = BTN_STATE_DOWN;
}
else {
state[i] = BTN_STATE_IDLE;
}
pressTimeLast[i] = BTN_Data[i].pressTime;
}
else if (BTN_Data[i].pressTime) {
state[i] = BTN_STATE_DOWN;
}
else {
state[i] = BTN_STATE_IDLE;
}
}
}
void BTN_tick(void) {
uint16_t i;
read(BTN_Data);
for (i = 0; i < BTN_CNT; i++) {
// 消抖与按下计时
if (!BTN_Data[i].blockTick) {
if (BTN_Data[i].raw) {
BTN_Data[i].pressTime++;
BTN_Data[i].blockTick = BTN_DEBOUNCE_TIME;
}
else {
BTN_Data[i].pressTime = 0;
}
}
else {
BTN_Data[i].pressTime++;
}
// 消抖倒计时
if (!BTN_Data[i].raw && BTN_Data[i].blockTick) {
BTN_Data[i].blockTick--;
}
}
}
Tick.h文件：
#ifndef __TICK_H__
#define __TICK_H__
#include <stdint.h>
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "UserTask.h"
#include "BTN.h"
extern volatile uint32_t Tick;
void Tick_delay(uint32_t t);
void Tick_SysTickCallback(void);
#endif /* #ifndef __TICK_H__ */
Tick.c文件：
#include "Tick.h"
volatile uint32_t Tick = 0;
/**
* @brief 延时(使用SysTick中断计时)
* @param t 延时时间(ms)
*/
void Tick_delay(uint32_t t) {
uint32_t tEnd = Tick + t;
while (Tick < tEnd);
}
// SysTick中断回调(1ms)
void Tick_SysTickCallback(void) {
Tick++;
UserTask_tick();
BTN_tick();
}
在按键程序中，使用结构体数组的形式记录所有按键数据，并利用循环处理，这样在需要添加新按键时，只需要修改宏定义和原始值读取部分即可实现。
旋转编码器读取程序
旋转编码器是个不错的人机交互元件，一般的旋转编码器有3个输出，分别是A相、B相和按钮；其中按钮与普通按钮一样，在上述按键程序中已经加入，A相和B相信号是有相位差的脉冲信号，其脉冲数量与旋转角度（格数）相关，相位关系与旋转方向相关。由于通常需要使用中断等方式判断编码器信号的相位关系，不便于在程序内实现软件消抖，因此在编码器的电路中加入硬件RC低通滤波器，使得其信号变为漂亮干净的脉冲交给单片机。
对于我在开发板上使用的旋转编码器，每旋转一格，其A和B相信号均产生一个跳变沿（上升或下降沿）；并且顺时针旋转时，A相信号超前于B相信号；逆时针旋转时，A相信号滞后于B相信号，如下两图所示。
图中分别展示了编码器顺时针和逆时针旋转2格的A和B相信号，可以清晰地看到其相位关系。为了使用单片机判断A和B相信号的相位关系，我们需要准确地在信号边沿判断两信号关系，恰好GPIO中断可以很好地实现这种边沿触发逻辑。具体来说，由于这个编码器每旋转1格，在每相信号都会产生上升沿或下降沿，因此可以将A相信号对应引脚配置为双边沿中断，在中断内判断A相和B相信号关系：若两信号值不同，则为顺时针旋转，计数值递增；若两信号值相同，则为逆时针旋转，计数值递减。对应配置和代码如下所示。
注意Interrupts部分的配置。
Interrupts.h文件：
#ifndef __INTERRUPTS_H__
#define __INTERRUPTS_H__
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Tick.h"
#include "Encoder.h"
void SysTick_Handler(void);
void GROUP1_IRQHandler(void);
#endif /* #ifndef __INTERRUPTS_H__ */
Interrupts.c文件：
#include "Interrupts.h"
// SysTick中断服务函数(1ms)
void SysTick_Handler(void) {
Tick_SysTickCallback();
}
// GPIO中断服务函数
void GROUP1_IRQHandler(void) {
if (DL_GPIO_getPendingInterrupt(GPIO_ENC_ENC_A_PORT) == GPIO_ENC_ENC_A_IIDX) {
ENC_IRQCallback();
}
}
在MSPM0单片机中，GPIO给CPU的中断事件来源是GROUP1中断，在它的服务函数内，判断中断来源是编码器引脚中断，再调用相应的编码器中断回调函数。
Encoder.h文件：
#ifndef __ENCODER_H__
#define __ENCODER_H__
#include "ti_msp_dl_config.h"
// 编码器引脚读取
#define ENC_A_VAL (DL_GPIO_readPins(GPIO_ENC_ENC_A_PORT, GPIO_ENC_ENC_A_PIN) != 0)
#define ENC_B_VAL (DL_GPIO_readPins(GPIO_ENC_ENC_B_PORT, GPIO_ENC_ENC_B_PIN) != 0)
void ENC_init(void);
/**
* @brief 获取编码器增量
* @details 获取上次调用至本次调用之间的编码器增量
* @return 编码器增量(正值:增加; 负值:减少)
*/
int ENC_getInc(void);
void ENC_IRQCallback(void);
#endif /* #ifndef __ENCODER_H__ */
Encoder.c文件：
#include "Encoder.h"
volatile int ENCCnt = 0;
void ENC_init(void) {
NVIC_EnableIRQ(GPIO_ENC_INT_IRQN);
}
/**
* @brief 获取编码器增量
* @details 获取上次调用至本次调用之间的编码器增量
* @return 编码器增量(正值:增加; 负值:减少)
*/
int ENC_getInc(void) {
int cnt = ENCCnt;
ENCCnt = 0;
return cnt;
}
// 编码器中断回调
void ENC_IRQCallback(void) {
if (ENC_A_VAL != ENC_B_VAL) { // 顺时针
ENCCnt++;
}
else { // 逆时针
ENCCnt--;
}
}
在编码器初始化环节，使能其对应的GPIO中断。编码器中断回调函数内，按A和B相信号值的关系判断旋转方向，进行计数值递增或递减。ENC_getInc函数则可在用户任务中调用，获取上次调用至本次调用之间的编码器增量，并将计数值清零进行下次增量统计。
基于时间的任务调度
有了上述系统计时手段、按键和编码器的获取程序，就可以实现相对复杂一些的交互逻辑了。对于单片机的多任务调度，目前有很多优秀且轻量级的RTOS系统可用，但对于一般较为简单的场景来说，即使是RTOS也显得有些臃肿，因此下面给出我目前裸机编程常用的简易任务调度策略，我称之为基于时间的任务调度：
将用户任务分为持续任务和定时任务两类，其中持续任务是需要频繁执行或快速响应，且执行时间短的任务；定时任务是需要按特定间隔时间执行，或是执行时间较长且不需要频繁执行的任务。持续任务在主循环中依次调用，并保证其短小迅速即可；定时任务则通过SysTick中断计时，主循环中判断其到达执行时刻后再调用执行。每个用户任务都需要在较短的有限时间内完成执行，从而保证其它任务能够及时响应，因此这是个非抢占式调度策略。对于任务间的通信，使用全局变量实现。这个任务调度策略难以实现像正经操作系统那样的资源高效利用，但它胜在逻辑简单清晰，并且已经能很好地胜任较为简单的单片机应用场景了。
接下来使用上述任务调度策略，实现这样一个按键与编码器交互功能：中间按键弹起时，亮红灯；按键按下时，亮绿灯；按键单击切换蓝灯亮灭；按键长按切换蓝灯闪烁和暂停；蓝灯的闪烁间隔可由旋转编码器在100~1000ms以10ms步进调节。SysTick、中断、按键和编码器的代码已在前文给出，下面为用户任务代码。
UserTask.h文件：
#ifndef __USER_TASK_H__
#define __USER_TASK_H__
#include <stdint.h>
#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Tick.h"
#include "BTN.h"
#include "Encoder.h"
// 限幅
#define CONSTRAIN(x, min ,max) ((x) < (min) ? (min) : ((x) > (max) ? (max) : (x)))
void UserTask_init(void);
void UserTask_loop(void);
void UserTask_tick(void);
void Task_BTN(void);
void Task_ENC(void);
void Task_LED(void);
#endif /* #ifndef __USER_TASK_H__ */
UserTask.c文件：
#include "UserTask.h"
BTN_State_t BTN_State[BTN_CNT] = {0};
uint8_t Blink = 0;
uint16_t LEDTick = 0; // LED任务计时(ms)
uint16_t LEDTime = 500; // LED任务间隔(ms)
void UserTask_init(void) {
ENC_init();
}
void UserTask_loop(void) {
Task_BTN();
Task_ENC();
Task_LED();
}
void UserTask_tick(void) {
LEDTick++;
}
void Task_BTN(void) {
BTN_getState(BTN_State);
if (BTN_State[BTN_MID] == BTN_STATE_LONG_PRESS) { // 长按切换蓝灯闪烁/暂停
Blink = !Blink;
}
else if (BTN_State[BTN_MID] == BTN_STATE_PRESS) { // 单击切换蓝灯亮灭
DL_GPIO_togglePins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_B_PIN);
}
else if (BTN_State[BTN_MID] == BTN_STATE_DOWN) { // 按下亮绿灯
DL_GPIO_clearPins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_R_PIN);
DL_GPIO_setPins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_G_PIN);
}
else if (BTN_State[BTN_MID] == BTN_STATE_IDLE) { // 弹起亮红灯
DL_GPIO_clearPins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_G_PIN);
DL_GPIO_setPins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_R_PIN);
}
}
void Task_ENC(void) {
int inc = ENC_getInc();
int newLEDTime = (int)LEDTime + inc * 10; // 计算新间隔
// 限制间隔在100~1000ms之间
LEDTime = (uint16_t)CONSTRAIN(newLEDTime, 100, 1000);
}
void Task_LED(void) {
if (LEDTick >= LEDTime) {
LEDTick = 0;
if (Blink) {
DL_GPIO_togglePins(GPIO_LED_PORT, GPIO_LED_LED_B_PIN);
}
}
}
在上述代码中，按照按键、编码器和LED各自的功能，实现了3个用户任务函数，并使用Blink和LEDTime等全局变量在任务间传递是否闪烁和闪烁间隔数据。
视频1 按键与编码器交互功能效果
结语
这篇文章展示了MSPM0单片机的SysTick配置与用法，以及我对于按键程序框架和任务调度策略的一些思考与实践，最后通过按键与编码器控制LED的交互程序，展示了它们联合实现的效果。
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