遇到的问题

CAN通信可以正常发送，接收进不了中断，环回模式也进不了中断，因此怀疑cubeMX配置出了问题。

解决过程

1.MX配置

当时CUBEMX创建工程时，勾选了RX1中断，因为USB和can用的同样的引脚，当时以为上面是USB配置用的，这里埋了大雷。没意识到这里是跟FIFO的选择挂钩的。

2.错误代码

在配置完CAN中断后，进入创建的工程中，自己添加了滤波器的配置函数，这里将滤波器FIFO选择为了FIFO0。

3.官方开发板例程中CAN配置流程

按照例程流程，在CAN_Init函数中依次添加滤波器配置函数、CAN启动函数、使能CAN_FIFO0接收中断函数。这里直接用的FIFO0，跟滤波器中FIFO选择保持了一致，但是与MX配置中断RX1选择不对应。

4.MX配置中断（错误）

MX生成的使能RX1中断。

5.问题解决

一、修改滤波器配置，选择FIFO1，修改HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) 函数，选择FIFO1_MSG_PENDING
选择FIFO1的中断回调函数
*void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef hcan)
二、勾选MX中RX0中断，选择**void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)**回调函数