注：本篇部分内容由AI生成，谨慎阅读

1. 确定基本参数

• 机器人总质量：设10kg

• 重力加速度：g=9.81 m/s

• 单腿负载：四足机器人静止时，每条腿承担总重量的四分之一，即：

  

• 大腿和小腿长度：设均为 L=0.2 m

2. 静态扭矩计算

• 髋关节（大腿电机）扭矩：
  当大腿水平时，负载作用在脚底，力臂为大腿长度 L1​：

  T髋=

• 膝关节（小腿电机）扭矩：
  当小腿水平时，负载的力臂为小腿长度 L2​：

  T膝=

3. 公式总结(留安全系数1.3)

• 髋关节扭矩：τ髋=

• 膝关节扭矩：τ膝=

注意事项

• 腿的自重：若不可忽略，需额外计算各段重心力矩。

• 极端角度：最大扭矩通常出现在大腿和小腿水平时。

• 安全系数：实际选型中需增加余量应对冲击和加速。