点击Clock Configuration选项卡即可进入时钟系统配置栏

系统时钟配置分为七个步骤，分别用标号①~⑦表示，详细过程为：

①时钟源参数设置：我们选择HSE为时钟源，根据上步骤选择的外部时钟频率（8MHZ）设置

②时钟源选择：我们配置选择器选择HSE即可。

③PLL1分频系数M配置。分频系数M我们设置为4。

④PLL1倍频系数N配置。倍频系数N我们设置为168。

⑤PLL1分频系数P配置。分频系数P我们配置为2。

⑥系统时钟时钟源选择：PLL,HSI还是HSE。我们选择PLL，选择器选择PLLCLK即可。

⑦经过上面配置以后此时SYSCLK=168MHz。

经过上面的7个步骤，就配置好STM32F4的系统时钟为168MHz。接下来我们还需要配置AHB、APB1、APB2和Systick的分频系数，

⑨配置Systick分配系数1

⑩配置APB1分配系数4

⑪配置APB2分配系数为2

配置完成之后，那么HCLK=168MHz，Systick=168MHz，PCLK1=42MHz，PCLK2=84MHz

需要注意：CAN总线采用的时钟总线是PCLK1(APB1)，APB1是低速总线，CAN控制器通信速率（≤1Mbps）可以认为是低速外设，所以使用APB1总线是可以的。CAN总线要求严格的时序同步（误差需<1%）。APB1的较低频率（如42MHz）更容易通过分频生成标准CAN波特率（如500kbps、1Mbps），避免高频时钟分频后的累积误差。

步骤6：CAN通信配置

引脚配置，STM32CubeMX工程中CAN_TX，对应CAN收发器中的TXD，CAN_RX，对应CAN收发器中的RXD，参考CAN收发器的休眠唤醒--TJA1043-CSDN博客。根据开发板原理图选择PB9为CAN_TX引脚，PI9为CAN_RX引脚

重要！！！CAN 的Time Quantum（时间量子）配置（Time Quantum作用介绍文章参考。。。）

计算步骤

①目的 ：CAN比特率500kb/s

②根据速率计算标准比特时间（发送一个bit需要的时间）

 比特时间 =   = 2us 

 比特时间又等于 TQ总数* TQ

③ 时间量子TQ = 预分频器分频数 * 最小时间量子

④最小时间量子 = 1/总线频率 = 1/42MHZ 

所以最后公式是：

预分频器分频数 * 1/42MHZ * TQ总数 ≈ 2us （计算数值与预期数值误差不能大于1%）

&& TQ总数一般在6-29(查国际标准），对于42MHZ的总线，比较合理的分频器分频数是6和7

分频数	TQ总数	计算比特速率
6	14	500kb/s
7	12	500kb/s

由此得出TQ值可以选择12或者14。

⑤采样点计算

• 目标：使分子部分占总Tq的75%。

• 作用：长总线会增加传播误差，采样点靠后可以容忍更大的延迟差异。过早（<70%）：易采样到不稳定的信号，导致误码。过晚（>90%）：可能错过信号跳变，无法容忍时钟偏差。实际上需要根据总线长度和波特率大小配置采样点。

  这里选择分频数6来计算采样点

NO	Sync Seg	Pro Seg	Phase Seg1	Phase Seg2	总TQ	采样点
1	1	1	8	2	12	83.%
2	1	1	7	3	12	75%

结论：选择No2的配置

注意：STM32CubeMX中的Time Quanta in Bit Segment 1 包含 Pro Seg 和 Phase Seg1 

实际配置如下：

勾选RX中断

步骤7：编辑项目

步骤7：点击生成代码

遇到下面警告时需要下载对应的固件包再生成代码。注册账号登入就可以下载固件包

生成后就是这样