由于ODrive驱动板应用越来越广，对多ODrive驱动板的控制就需要用到can通信了，但市场上还没有对ODrive的can控制进行调试的软件和CAN模块，在此介绍一款ODrive的can通信调试软件，希望能对大家有所帮助。

1：硬件PCAN模块

2:PCAN模块驱动：PeakOemDrv.exe，双击打开后如图，按next按钮知道完成安装即可

安装好驱动后，连接PCAN模块到电脑，右键打开设备管理器，可看到PCAN模块已正常连接到电脑上：

3：ODrive_CAN 上位机V1.0

ODrive_CAN软件下载

打开ODrive_CAN上位机，显示界面如下：

当PCAN模块连接到电脑上后，可以选择波特率，由于ODrive驱动板CAN的波特率默认是250K，所以默认即可，点击“连接PCAN”按钮，如果能连上PCAN，则红色圆形指示会变成绿色，PCAN模块的绿灯也会亮。

4：ODrive_CAN功能介绍

方框1部分是设置要连接的节点，设置好节点后，界面上的按钮会发送和解析对应节点的消息，活跃节点是指能接收到对应节点的消息，没有接收到消息的节点会被自动更新掉

方框2是设置参数，只发送控制消息，不接收消息，发送的数据通过方框4解析成CAN模式消息，方便用户写单片机代码的CAN消息

方框3是查询对ODrive对应节点的数据，方便用户判断哪里有异常

方框4：上位机发送的CAN消息结构，RTR打钩代表是遥控帧，不打钩代表数据帧

方框5：接收到的CAN消息