第2章 中间继电器

继电器工作模式：线圈得电，常开触点闭合，常闭触点断开。总结：中间继电器线圈电压分为：24VDC 110VAC 220VAC 380VAC PLC控制柜中常用的是24VDC比较多，而动力电柜中或者控制风机水泵的电柜中220VAC比较多。大部分选择24VDC，然后用触点控制220或者380,说白了就是用弱电控制强电，达到安全保护的目的。

第3章 中间继电器控制电路（直流控制直流）

中间继电器控制电路（直流控制交流）

低压控制高压：在PLC控制柜中采用低电压控制轻小型负载

第4章 交流接触器与热继电器

当电压经过接触器线圈A1和A2时，铁芯会产生磁力吸住接触器的主触点下面的铁芯，使主触点常开闭合。控制电机旋转或者加热丝加热。右边的辅助触点也会同时动作，常开闭合，常闭断开。辅助触点一般用于电机正反转互锁和自锁等。
交流接触器的作用是：作为执行元件，用于接通、分断线路、或频繁的控制电动机等设备运行。交流接触器算是一种中间控制元件，优点是可频繁的通、断线路，一般以小电流或小电压控制大电流或大电压。配合热继电器工作可以对负载设备起到一定的过载保护作用。
热继电器主要用在电气设备上，避免其发生烧毁现象。热继电器由电热丝、导板、弹簧等组成。一旦电流过大，热继电器内的触点就会发生相应的闭合动作，起到长期保护作用。但热继电器无法保护瞬间电路负荷或短路情况。热继电器一般安装在交流接触器和电动机之间。当在电机运行异常的时候（电流过大时，热继电器的触点会自动断开，从而断开控制电路。以保护电机不会被烧毁）。
交流接触器

热继电器

第5章 三相异步电动机

1.工业驱动：三相异步电动机在工业生产中被广泛应用于各种机械设备的驱动，如泵、风扇、压缩机、传送带、机床等。其高效率、低噪音、稳定运行的特点使其成为工业生产过程中主要的动力源。
2.交通运输：三相异步电动机被广泛应用于交通运输领域中的各种车辆，如电动汽车、火车、地铁、轻轨等。其高效的能量转换率和稳定的性能能够满足车辆的动力需求，且无需燃料，对环境友好。
3.石油和天然气行业：在石油和天然气开采过程中，三相异步电动机被用于驱动各类设备，如钻机，压缩机、泵站等。其性能稳定可靠，适应各种恶劣环境，同时也能满足运行设备对功率和速度的要求。
4.电力系统：三相异步电动机在电力系统中是一种非常重要的电动机类型，它们用于发电机组的励磁、输电线路上的压缩机和泵、变电站中的风扇等。这些设备的运行稳定性要求高，因此需要使用性能可靠的三相异步电动机。
5.制造业：在制造业中，三相异步电动机广泛应用于各种自动化生产设备中，如机械手、加工中心、机器人等。其高效低噪音的特点使得生产过程更加高效、安全和可靠。
6.农业和农村电气化：三相异步电动机在农业和农村电气化中起到了重要的作用。它们被用于驱动各类农业机械设备，如农机具、灌溉设备等。其高效的能量转换率和稳定的性能能够满足农业生产对动力的需求。
7.水处理和污水处理：三相异步电动机被广泛应用于水处理和污水处理工程中，如泵站，污水处理厂等。其高效的性能和可靠的稳定性能够满足相应设备在处理大量水源和废水时的要求。

第6章 三相异步电动机的启动与停止电路

第7章 三相异步电动机正反转电路

第8章 电流计算与电缆选型

三相电路中：P=1.732UIcosΦ 单相电路中：P=UIcosΦ
单相：功率W/电压V/0.9功率因数=电流A 比如：2000W/220V/0.9≈10A
三相：功率W/电压V/0.8功率因数/1.732=电流A 比如：2000W/220V/0.8/1.732≈3.8A
常用的电缆一般是铜线居多，也有一些会采用铝线，过去在农村给村民用的供电缆大部分为铝线，而在工厂一般采用铜线居多，接下来就以铜线来计算一下电流
例如横截面积为2.5mm²的铜线电缆，它的载流量=2.56=15A如果是单相电压220V时P=UI 22015=3300瓦 如果是三相电压380V时 P=UI 38015=5700瓦 线体一般是圆柱类型，圆面积=πR² 常用铜芯线：6A/1平方 电流6安 线径1.13mm 1320瓦
1.5平方 电流 9安 线径 1.38mm 1980瓦 单相
2.5平方 电流15安 线径 1.78mm 3300瓦 单相
4平方 电流24安 线径 2.25mm 5280瓦 单相
6平方 电流36安 线径 2.76mm 7920瓦 单相
10平方 电流60安 线径 3.56mm 13200瓦 单相
电流计算实际6~8A， 现在全以6安计算。
电线平方数（平方毫米）=圆周率（3.14）X 电线半径（毫米）的平方。
常用的1.5mm²对应多粗的线径：计算公式=根号符号（1.5/3.14)*2=1.38mm
比如：在自来水处理中，需要用到55KW电机一台，用于抽水，电机安装位置离控制室有300米，请问选择多少平方的导线。
1.计算在300米的电压降 ΔU=IⅹR I=55KWⅹ2≈110A
在三相供电系统中按1KW≈2A计算
2. R=ρⅹL／S ρ: 铜电阻率0.0175 L: 长度300米 S:横截面积
假设：25mm²计算 0.0175ⅹ300米／25mm²≈0.21Ω
ΔU=0.21ⅹ110Α=23.1Ⅴ 也就是说25mm²在300长度时的电压降是23.1Ⅴ，由于380Ⅴ允许的电压差是±5% 380ⅹ0.05＝19Ⅴ
23.1Ⅴ＞19Ⅴ 所以不行
3. S=IⅹρⅹLⅹ1.732(三相供电系统）／19Ⅴ（电压降）≈52.6mm² 可以选择 70mm²的电缆线。具体还要考虑因素，温度／湿度等。

第9章 气缸与电磁阀控制

气缸一般用的最多的时单作用气缸（直线气缸），还有旋转气缸，手指气缸（夹具）
二位三通电磁阀具有一个进气口、一个出气口和一个排气口，二位五通电磁阀则具有一个进气口、两个出气口和两个排气口。
气动电磁阀控制气缸动作快，压力小。液压电磁阀速度慢，压力大。稳定。
气动电磁阀流动的时压缩空气， 液压电磁阀流动的时液体液压油。
为什么要用PLC对设备进行控制？
以前很多设备都是采用传统的继电器电路进行控制，并且这些设备工艺比较简单，没有一些复杂的运算控制和数据分析等。而随着时代的进步，产品多样化，导致继电器电路控制没有办法满足生产工艺的需求了，此时PLC就发挥出它卓越的性能，不单单可以替换复杂的继电器电路，还省掉大量接线时间，在控制过程中满足复杂的运算，其中包括：逻辑运算控制，数据采集，数据运算，数据分析，通讯控制，定位控制等，能满足各种应用场合的控制需求。
目前三菱的PLC常用的型号有哪些？
FX5UJ FX5U FX5UC

第10章 三菱FX5U PLC可扩展性

扩展设备的连接台数（FX5U CPU模块）
CPU模块左侧最多可连接6台扩展适配器。CPU模块前面最多可连接1台扩展板。
CPU模块右侧最多可连接12台扩展模块。连接器转换模块不包含在连接台数之内。
通过使用电源内置输入输出模块或扩展电源模块，最多可连接16台扩展模块。扩展电源模块不包含在连接台数之内。
1.最多可连接8台智能功能模块。
2.将扩展电缆型模块连接到扩展电源模块（扩展连接器型）的后段时，不能使用连接器转换模块。
FX5-40SSC-G每个系统中最多可连接4台。
FX5-80SSC-G每个系统中最多可连接4台。
FX5-40SSC-S每个系统中最多可连接16台。（DC电源的情况，因需要追加电源内置输入输出模块，最多可连接15台）
FX5-80SSC-S每个系统8中最多可连接16台。（DC电源的情况，因需要追加电源内置输入输出模块，最多可连接15台）
FX5-CCLIEF每个系统中仅可连接1台。
FX5-CCL-MS 每个系统中仅可连接2台（主站：1台，智能软元件站：1台）
FX5-CCLGN-MS 每个系统中仅可连接2台。（主站：1台，本地站：1台）
FX5-ASL-M 每个系统中仅可连接1台。
FX5-ENET 每个系统中仅可连接1台。
FX5-DP-M 每个系统中仅可连接1台。
FX5-SF-MU4T5 每个系统中仅可连接1台。（只能在系统构成最右侧连接。但是，与FX5-SF-8DI4连接时除外。）
FX5-SF-8DI4 每1台安全主模块可连接2台。（只能在FX5-SF-MU4T5之后立即连接，且只能在系统构成最右侧连接。）

FX5 - C 32 M R /ES - □
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦

①CPU分类 : FX5UJ、FX5U、FX5UC等
②类型分类：C(扩展连接器型），无（扩展电缆型 ）
③输入输出合计点数：8、16、24、32、40、60、64、80、96等
④模块分类：M:CPU模块
E:输入输出混合的扩展机器
EX:输入扩展模块
EY:输出扩展模块
⑤输出形式：R:继电器输出
T: 晶体管输出
⑥电源、输入输出方式：符号 电源 输入形式 晶体管输出形式 输入形式 晶体管输出形式
/ES AC DC24V、漏型／源型 漏型 漏型/源型 ¯
/ESS AC DC24V、漏型／源型 源型 - 源型
/DS DC DC24V、漏型／源型 漏型 漏型/源型 ¯
/DSS DC DC24V、漏型／源型 源型 - 源型
/D DC DC24V、漏型 漏型 漏型 漏型
⑦其它末尾符号： -H 高速输入输出功能扩展
-TS 弹簧夹端子排

第11讲 三菱FX5U PLC本体功能介绍

⑴.内置SD卡存储槽用于备份、固件更新、恢复功能、运行等FX5U/FX5UC系列三菱PLC可使用的SD存储卡有NZ1MEM-2GBSD、NZ1MEM-4GBSD、NZ1MEM-8GSD、NZ1MEM-16GBSD、L1MEM-2GBSD、L1MEM-4GBSD。
⑵. SD CARD OFF 存储卡开关：将这个开关按压大于1S钟，强制停止访问存储卡。应通过工程工具确认SM606(SD存储卡强制使用停止指示）和SM607(SD存储卡强制使用停止状态标志）是否为OFF.
⑶.CPU运行与停止切换开关
⑷.RS485通讯时选择终端电阻开关（在通讯过程中消除信号反射，一般是阻抗不匹配或者阻抗不连续的使用，信号在传输末端遇到阻抗很小甚至没有的时候产生信号反射）
⑸.模拟量输入与模拟量输出.接电流电压类的传感，或者控制能够接受电流电压类的驱动器
⑹.RS-485通讯端子，采用四线制外加一根屏蔽线
⑺.数字量输入端子。
⑻.CARD显示SD存储卡是否可以使用。灯亮：可以使用，或不可拆下 闪烁：准备中灯灭：未插入，或可拆下RD-PLC本体内置的RS-485通信接收数据时灯亮。SD-PLC本体内置的RS-485通信发送数据时灯亮。
⑼.以太网接口SD/RD灯：PLC本体以太网通讯收发数据时灯亮。
⑽.数字量输出端子
⑾.数字量输入指示灯
⑿.数字量输出指示灯
⒀.PWR灯：PLC通电时灯亮，停电时或故障时灯灭，电压不正确时也不会亮灯。ERR灯：CPU模块发生错误或硬件异常时该灯会长亮；如果 闪烁中，也可能是发生错误或硬件异常，或者正在恢复中。正常运行时，该灯是熄灭状态。
⒁扩展模块接口

ERR灯亮的排查：
1、当该灯亮时，也有可能是程序和参数未被写入，可尝试写入系统参数、CPU参数、程序文件、重新上电看是否正常。
2、CPU打到停止档，然后重新上电。如果这时ERR灯灭，则有可能是看门狗定时器出错，则修改程序确保扫描时间最大值不超过参数中设定扫描时间监视时间设定。在SD524\525
3、不要让输入中断或者脉冲捕捉的输入在1个运算周期内反复的频繁ON\OFF.
4、可能是电源引起的噪声干扰，确认接地线是否可靠。或在电源加入噪声滤波器。
P.RUN:灯亮表示PLC程序正常运行，闪烁是暂停中，灯灭表示停止中或者发生停止错误中。
BAT：该灯作为PLC内置电池状态的显示，闪烁表示发生电池错误中，可能内置电池电压过低，可在程序中监控 SM8005和SM8006,电池电压低时接通，BAT灯亮起后在一个月左右还可以保持存储器，所以当发现灯亮需要及时更换电池。正常时该灯为熄灭状态。

第12章 三菱FX5U PLC输入NPN与PNP接法

接PLC 的输入开关有：
红色：停止按钮
绿色：启动按钮
红色：急停开关
行程开关
接近开关
安全光电开关
安全光栅
电子尺
编码器
触摸屏（智能输入）
手摇脉冲发生器

第13章 三菱FX5U PLC晶体管输出与继电器输出

PLC接输出设备有：
AC/DC接触器
AC/DC电磁阀
AC/DC电磁水阀
固态继电器
AC/DC指示灯
AC/DC蜂鸣器
AC/DC中间继电器
伺服驱动器
晶体管输出和继电器输出的区别：
1.使用寿命，继电器是机械元件所以有动作寿命（金属疲劳磨损），晶体管是电子元件，只有老化，没有使用次数限制。
2.电流，晶体管电流0.2A-0.3A,继电器2A。
3.电压，晶体管最大24，继电器可以接220V，晶体管用直流，继电器交流加直流。
4.负载，用晶体管时，有时候要加其他东西来带动大负载（如继电器，固态继电器等）。
5.响应速度，晶体管响应速度快于继电器电器输出。晶体管（transistor)是一种固件半导体器件（包括二极管、三极管、场效应管、晶闸管等，有时特指双极型器件），晶体管作为一种可变电流开关，能够基于输入电压控制输出电流。与普通机械开关（如Relay、switch)不同，晶体管利用电信号来控制自身的开合，所以开关速度可以非常快，PLC中控制通断速度可达100KHz, 200KHz及以上，一般控制伺服电机实现精确定位。
关于EMC（电磁兼容性问题）
也就是常说到的干扰问题，在运动控制中尽量不要将感性负载与伺服信号共用同一电源。

第15章 编写一个小程序

功能键与电路符号的关系统会显示在工具栏的按钮上。


X0为常开

X1为常闭

Y0为线圈

第18章 常开、常闭、输出线圈

常开、常闭、线圈输出

输入开关量信号：只有两个状态，接通表示1，断开表示0。一般用于程序的输入。采集设备上面的行程开关的信号，或者电机过载信号，启动与停止信号等。

例：按一下启动按钮，电机运行。按一下停止按钮，电机停止。








思考题1
甲地与乙地各有两台水泵，要求甲地与乙地的水泵可以独立启动和停止，也可以同时启动和停止，还可以同时只启动甲地两台或者同时启动乙地两台。

习题1：有四台风机和四个加热系统，要求：先开风机才能开加热，先停加热才能停风机。请大家分布输入与输出地址，并且写出梯形圈。注意顺序控制。





废气排风系统：有三台风机，要求排气A与排气B运行后，排气C不能运行，排气A与排气C运行后，排气B不能运行，排气B与排气C运行后，排气A不能运行。一起是三个启动按钮与三个停止按钮。

第19章 内部继电器M

内部继电器M

是在CPU模块内部作为内部继电器使用的软元件。如果进行以下操作，未进行锁存（断电保持）设置的内部继电器将全部为OFF。CPU模块的电源OFF→ON 复位如果进行以下操作内部继电器将全部为OFF.
内部继电器M是PLC中软继电器(虚拟继电器)它没有实物.和中间继电器一样,都是线圈得电,常开触点闭合,常闭触点断开,唯一不同的是真正的继电器有实物一般触点最多也就四组,而辅助继电器触点使用不受限制.相同编号的触点可以重复使用,但是线圈采用普通括弧()输出的时候编号不能重复.数量M0~M7679共7680个.
案例1:有两台水泵控制,有系统启动和停止,分别有两台水泵的独立启动和停止,条件是只有系统启动后才能控制水泵启停.


案例2 采用辅助继电器避免双重线圈冲突问题

正确的使用方法

断电保持设置



断电保持设置步骤：导航-参数-FX5UCPU-CPU参数-设置项目-览（存储器/软元件设置）-设置项目（软元件高速设置）-详细设置-锁存（1）-设定软件锁存范围。
为什么要设置断电保持：有一些设备在运行过程中突然断电，当设备得电后要求在原来停止的地方继续工作，直到一个流程做完才停止，像这一类的设备就需要设置断电保持功能，并不是所有设备有需要这个功能，而是更具设备工艺来决定的。

第20章 注释的种类

为什么要注释？
注释是为了方便工程师查看编程的程序是什么控制功能，或者是哪一部分的控制程序，在分析问题查找故障时更加快速，更加简洁方便，直观易懂增加程序的可读性。

第21讲 功能指令置位/复位/批量复位

【SET/RST/ZRST/BKRST指令】置位（动作保持输出指令），复位（动作保持解除指令）

案例1：

第22章 触点上升沿与触点下降沿

PLC上升沿功能

上升沿：指上升沿前面信号从断开到接通时，上升沿后面的程序执行一个扫描周期

例如：由于按钮开关经常使用，可能导致损坏，比如存在一直导通的故障

PLC下降沿功能

下降沿：指下降沿前面信号从接通到断开时，下降沿后面的程序执行一个扫描周期

当X0从接通到断开时，给Y1瞬间一个信号，由于Y1用置位功能，所以保持接通。由于Y0是普通线圈输出，所以Y0仅仅只是接通一瞬间也就是一个扫描周期

例如：由于按钮开关经常使用，可能导致损坏，比如存在一直导通的故障，或者按钮按下去无法弹回复位

整条能流的上升沿

当X0=1 X1=0 X2=1 满足条件时，Y0输出一个扫描周期，也就是上升沿前面的能流有电时才有上升沿。

整条能流的下降沿

第23讲 交替指令

ALT   交替输出指令

如果通过ALT指令编程，将在每个运算周期进行动作取反。通过指令ON/OFF使动作取反时，应使用ALTP指令（脉冲执行型）或将指令触点设为LDP等（脉冲执行型）。当按一下X0时，上升沿导通一个扫描周期，Y0之前是OFF，由于执行了交替功能，所以变成ON的状态。当再次按一下X0时，上升沿导通一个扫描周期，Y0之前是ON，由于执行了交替功能，所以变成OFF的状态。
☆☆☆☆☆在使用交替指令时，一定要注意前面的条件必须采用沿的方式进行编写，否则每个扫描周期都交替执行，可能达不到想要的交替效果。
练习题1
控制工作台来回运行，分别有前端和后端限位，有启动和停止信号。自己分配IO表，也可以自己添加新的功能（利用之前所学习的内容进行编辑）

第24讲 特殊继电器SM

特殊继电器是PLC内部专用的继电器，与普通内部继电器不一样的。是PLC给每一个SM特殊继电器分配一个特定的功能

触点类型————————特殊继电器SM400

触点类型——————特殊继电器SM402

PLC在运行模式下，SM402在第一个扫描周期接通，第二扫描周期及以后的扫描不再接通，一般用于程序状态初始化复位

触点类型————————特殊继电器SM409

PLC在运行模式下，SM409在以0.01秒为一个周期，然后导通0.005秒，断开0.005秒重复循环工作。

触点类型——————————特殊继电器SM410

PLC在运行模式下，SM410在以0.1秒为一个周期，然后导通0.05秒，断开0.05秒重复循环工作

触点类型————————————特殊继电器SM411

PLC在运行模式下，SM411在以0.2秒为一个周期，然后导通0.1秒，断开0.1秒重复循环工作。

触点类型——————————特殊继电器SM412

PLC在运行模式下，SM412在以1秒为一个周期，然后导通0.5秒，断开0.5秒重复循环工作

触点类型—————————特殊继电器SM413

PLC 在运行模式下，SM413在以2秒为一个周期，然后导通1秒，断开1秒重复循环工作

第25讲 定时器（时间继电器）

定时器会对可编程控制器内1ms、10ms、100ms等时钟脉冲进行加算计数，当达到指定的设置值后输出触点就会工作。（延时定时器）作为设置值，可以使用常数（K)或者通过数据寄存器（D)的内容进行间接指定。
定时器分为定时器的线圈OFF后当前值就会归0的定时器(T）与即使线圈OFF也能保持当前值的累计定时器（ST断电保持型）。定时器的单位：根据定时器的指定（指令的写法）可设为低速定时器/定时器/高速定时器。
例如：针对相同的T0,指定OUT T0时就是低速定时器（100ms),指定OUTH T0时就是定时器（10ms),指定OUTHS T0时就是高速定时器（1ms)。累计定时器也一样。定时器的设置值：常数K为1~32767之间的整数值，例如设置为K120 时，低速定时器（100ms)就是12秒，而高速定时器（1ms)则为0.12秒。锁存功能：即使在计时的过程中发生停电也能储存定时器的当前值，定时器将根据停电前后的驱动合计时间，继续动作。
OUT指令：0.1~3276.7秒 OUTH指令：0.01～327.67秒 OUTHS指令：0.001～32.767秒
在初始执行型程序、恒定周期执行程序、事件执行型程序中不能使用定时器。在待机型程序中，如通过子程序等在1个扫描中执行1次定时器的线圈（OUT T指令）则可使用。

通用型定时器软元件编号：T0～T511    断电保持型定时器软元件编号：ST0～ST15

低速定时器————————通用型100MS

X0导通一次，Y0置位保持输出高电平，定时器T0开始计时，当前时间记到100的设定值时，常开触点闭合，常闭触点断开。当Y0触点断开后，定时器当前时间清零。

案例1：
按一下启动按钮。电磁阀A工作后，5秒后电磁阀A停止工作，同时电磁阀B工作，10秒后电磁阀B停止工作，5秒后重复循环。按一下停止按钮立刻停止所有工作。

中速定时器———通用型10MS 定时器线圈加了H 表示中速定时器每次变化时间为10MS

高速定时器——通用型1MS 定时器线圈加了HS 的表示高速定时器，每次变化时间为1MS

累计型定时器——100MS  定时器线圈加了ST的表示累计定时器，每次变化时间为100MS

累计型定时器-10MS 定时器线圈加了H ST 的表示累计定时器，每次变化时间为10MS

累计型定时器-1MS 定时器线圈加了 HS ST的表示累计定时器，每次变化时间为1MS

1.请设计一个喷泉自动控制系统：
要求：喷泉有A、B、C三组喷头。启动后，A组先喷5秒后停，然后B、C同时喷，5秒后B停，再5秒C停，面A、B又喷，再2秒，C也喷，持续5秒后全部停，再3秒重复上述过程。说明：A(Y0),B(Y1),C(Y2),启动信号X0，停止信号X1。

2.设计彩灯顺序控制系统。控制要求：
有四个彩灯A、B、C、D，A先亮1S，灭1S；接着B亮1S， 灭1S；接着C亮1S， 灭1S；接着D亮1S， 灭1S。然后A、B、C、D同时亮2S，灭2S 依次不断循环

3.设计交通信号灯控制系统。控制要求：（注意：闪烁3次是亮0.5S，灭0.5S算一次）
①东西绿灯亮5秒，闪3次、黄灯亮2秒、红灯亮10秒 ②南北红灯亮10秒，绿灯亮5秒、闪3次、黄灯亮2秒

第26讲 计数器

通用型计数器（计数的频率不能已过PLC扫描周期）数据类型：16（0-65535）位与32位（0-4294967295）

C0-C255 共256个通用型 LC0-LC63共64个32位计数器 可以通过PLC设置断电保持型。

计数输入X1每次发生“OFF→ON"的变化时，计数器的当前值就会增加，当其达到设置值时，输出触点就会动作。计数值到后、计数器的当前值不发生变化，输出触点也继续保持动作。复位输入X0为"ON"后，计数器的当前值将变为0，输出触点也会复位。

通用型计数器32位（0-4294967295）采用无符号 LC0-LC63共64个

计数器练习题1：
一、按一下启动按钮X0，黄灯Y0闪5次，然后红灯Y1闪5次，接着黄红灯同时闪5次后灭。

计数器练习题 2：
二、按钮计数控制：
1.按下X0六次，灯Y0亮，再按五次灯灭。
2.X1复位（即计数器复位，想再重复上面的过程要先按复位按钮）

第27章 移位寄存器

移位寄存器：左移位指令 SFTL

补位：被移出的空位用这个M0的状态补上，当M0=1时，就把M0的1给入到Y0，如果M0=0就把M0的状态0给入Y0，只要发生移位就补进去
被移动的起始位：填写需要移动的位寄存器的起始地址，这里用Y0举例，比如还可以用M/S或者其他的位寄存器地址。
总长度：0-65535 每次整体移动的长度：0-65535

当M0导通时，如果X0按一下，导通一个扫描周期，则Y0～Y7整体发生一次移位，向左边移动一次，Y0数据移到Y1,Y1的数据移动Y2…Y6数据移到Y7，Y7的数据丢掉，Y0的数据用M0的状态补进来。

移位寄存器案例1：
按一下系统启动按钮，小灯Y0～Y7依次不断的循环转动，转动的速度为1秒，当Y0亮完一秒后灭，接着Y1点亮一秒后灭，接着Y2点亮一秒后灭。直到Y7亮一秒后灭，接着点亮Y0（重复循环转动）。按一下停止按钮，全部停止。灯全部熄灭。

移位寄存器案例2
物料次品检测系统，送料电机启动运行，次品检测传感器开始工作，当检测到次品时。走到次品移除挡板这里，送料电机停止，挡板出来将次品移除，然后挡板退回原位，送料电机继续运行。

第28讲 步进梯形图指令

STL:开始步进梯形图					RETSTL:结束步进梯形图							步进继电器S0-S4095

1.使用步进梯形图指令的程序以设备机械动作流程为控制基础，按各流程分配步进继电器S，作为连接在状态触点（STL触点）中的回路，进行输入条件和输出控制的顺控编程。
2.在步进梯形图中，把步进继电器S当作1个控制工序，在其中进行输入条件和输出控制的顺控程序。由于转移到下一个流程时，前工序就自动变为不执行，所以可以通过各工序的简单顺控进行机械控制。
3.通过STL指令指定的步进继电器编号被分配给状态。状态的开始、结束通过SET指令、OUT指令、RST指令、ZRST指令执行。
4.对于一连串的步进梯形图，要以初始化状态为起始，按照要转移的状态的顺序编程。此外，应在步进梯形图的最后进行RETSTL指令的编程。连续进行步进梯形图编程的情况下，除最后的步进梯形图以外，可省略RETSTL指令。
5.在步进梯形图中不同的S步进继电器中可以相同名字的线圈，也就是双线圈。因为在步进当中不激活不扫描。

案例：大小球分类控制系统（可以自由添加新的功能）

SB1左限位开关、SB2大球限位开关、SB3小球限位开关、SB4机械手上限位开关、SB5小球感应开关、SB6大球感应开关、像这些开关都是输入信号，PLC接收这些信号。
机械手下降、机械手夹取、机械手上升、机械手右行、机械手左行、这些都是执行机构，PLC控制输出信号。
整个机械手控制流程图：
1.首先判断机械手是否在原点（左限位、上限位）条件满足（如果不在原点，需要自动回到原点）
2.执行机械手下降（下降过程中夹取到大球或小球）
3.（采集到大球感应信号或者小球感应信号后）机械手夹取并停止1秒后再上升。
4.上升过程中碰到上限位。
5.上升停止，执行机械手右行（如果夹取的是大球，当碰到大球限位时候停止。如果夹取的是大球，当经过小球限位时候应该忽略小球限位，继续右行，直到碰到大球限位就立刻停止。）
6.然后机械手下降（由用户指定一个下降的时间，当时间到就执行夹具松开，放球动作。）
7.放球后由用户指定一个停止的时间，当时间到马上执行机械手上升。
8.上升碰到上限位，然后停止上升，执行机械手左行。
9.左行碰到左限位立刻停止。整个工作过程完成。（可以继续循环夹球）

第29章 贴膜机

1.在自动模式下，按一下启动按钮X13,先合模下行（输出Y5)，合模下行到位X3导通，执行滚轮下压（输出Y3)下压到位信号X0，再送料贴合打出（输出Y4),当送料打出后X4信号导通，送料退回。退回到位X5导通，合模与滚轮下压信号同时松开，完成一个流程。
2.在手动模式下，可以进行独立的操作每一个动作。
3.急停按下，所有动作停止。
☆☆☆☆☆注意信号保护，充分利用气缸的感应信号。
注意：手动模式下 X7手动下压 X10手动送料 X13手动合模

第30章 常数

十进制常数K

在程序中指定10进制数据的软元件。以K进行指定。（例：K1234)
指定范围取决于使用10进制常数的指令的自变量数据类型。

十六进制常数 H

在程序中指定16进制数据的软元件。以H进行指定。（例：H1234=K4660)
要以BCD指定数据时，应在0～9的范围内指定16进制数的各位。指定范围取决于使用16进制常数的指令的自变量数据类型。16位时数据容量为H0～HFFFF, 32位时数据容量为H0～HFFFFFFF。
一般H指定数据时一般用于三菱的特殊模块的通道设置，通道设置采用H方式会更加的直观易懂。只是数据格式不一样，但是其值还是以二进制形式处理。

实数（带有小数点）常数 E

在程序中指定实数的软元件。以E进行指定。（例：E1.234)
实数的指定范围如下所示。

二进制 2#

二进制数在三菱GX WOKE3中可以通过监控表中选择监视方式，在二进制中只有一连串的0和1在PLC中处理数据都是用0和1来进行的。其最小值：0 最大值：1， 如果Y0=0不通 Y0=1通

第31讲 数据存储与进制转换

数据类型

之前我们学习过位逻辑，大家都知道位逻辑是以0/1的状态存储的，在状态监控表中间我们都可以看到，例如：当X0接通的时候就等于1，当X0断开的时候就等于0。像这种0/1的状态都需要用数据存储区进行存储。本节重点就是数据存储的形式及结构。
PLC内部有一个存储器，专门存储用户数据，不同功能的数据存储的形式也不一样，所以将这个存储器划分成很多区域，不同的区域存储不同的数据。之前在顺序控制位逻辑中我们用到了（输入X 输出Y 内部继电器M 步进继电器S 时间继电器T 计数器C）。这些都是需要不同的区域来进去存储的。
PLC的存储区域划分：

数据类型

PLC的存储区中数据类型：位、字节、字、双字、浮点数，不同的数据类型存储的空间容量大小不一样。
1、位：只有两种状态，0和1的状态，接通表示1，不接通表示0。例如：X0 Y0 M0 S0这些都是位。
2、字：一个字有两个字节，十六个位，每个位都有0和1的状态。例如：D0 D1 D2 这些都是字。
3、双字：一个双字有两个字，4个字，32个位，每个位都有0和1的状态。例如 D0 D2 D4这些都是双字。两个相邻的字组成一个双字。浮点数也是32位的占用2个字。一个字占用16个位，每一个位最小值0，最大值1。

有符号中一个字范围：+32767----32768 无符号范围：0-65535
一个双字占用32个位，每一个位最小值0，最大值1。双字存储范围有符号：+2147483647------2147483648
地址正确的使用方法：
如果使用的地址是16位的，地址排列直接按照地址依次递增即可, D0 D1 D2 D3 D4
如果使用的地址是32位的，地址排列直接按照地址依次递增2即可， D0 D2 D4 D6 D8

进制转换

在数据格式中常用的有：二进制、十进制K、十六进制H。
1、二进制：逢二进一位，2#1001 0101 0101 0001
2、十进制：逢十进一位，0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3、十六进制：逢十六进一位，H0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F (四位二进制表示一位十六进制）

进制转换

二进制：逢二进一 只有0和1 例如：2#11001010100101
十进制：逢十进一 例如：0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10～19
十六进制：逢十六进一 0-9、A-F
2# 1100 1110 0001 1100 0101 0000 0001 10#216122625

16# C E 1 C 5 0 1 2# 1100 1110 0001 1100 0101 0000 0001 10#216122625
10# 12 14 1 12 5 0 1
2#1 1100 0101 0110 = 10#（7254）
2#0 1101 1101 1110 =16#（DDE)

第32讲 数据传送指令

MOV 16位的字传送指令  +32767—— -32768

字传送指令举例 与时间继电器组合

字传送指令举例 与计数器组合

DMOV 32位的双字传送指令				+2147483647———— -2147483648

☆☆☆☆☆两个相邻的字组成一个双字
16位的数据传送范围：+32767—— -32768
32位的数据传送范围：+2147483647—— -2147483648

浮点数传送    占用32位寄存器

多点传送指令  FMOV

数据块传送 BMOV

组合位元件传送：16位的通用型的传送指令

组合位元件传送：16位的通用型的传送指令

第33章 16位整数/32位双整数比较指令

常用的比较指令：16位的整数比较   32位的双整数比较

比较指令案例1 时间比较


32位比较指令如下：

第34讲 有符号与无符号递增指令

16位递增指令/32位递增指令

有符号循环递增  当16位的递增时，最小值：-32768  最大值：+32767

有符号循环递增 当32位的递增时，最小值：-2147483648     最大值：+2147483647

无符号循环递增  当16位的递增时，最小值：0     最大值：65535

无符号循环递增  当32位的递增时，最小值：0    最大值：4294967295

举例说明：

第35章 有符号与无符号递减指令

16位递减指令/32位递减指令

有符号循环递减  当16位的递减时，最小值：-32768    最大值：+32767

有符号循环递减  当32位的递减时，最小值：-2147483648    最大值：+2147483647

无符号循环递减   当16位的递减时，最小值：0    最大值：65535

无符号循环递减    当32位的递减时，最小值：0  最大值：4294967295

举例说明：

第36讲 有符号与无符号加法指令

16位有符号循环加法 当16位的加法时，最小值：-32768   最大值：+32767

无符号循环加法  当16位的加法时，最小值：0   最大值：65535

32位有符号循环加法  当32位的加法时，最小值：-2147483648    最大值：+2147483647

32位无符号循环加法  当32位的加法时，最小值：0  最大值：4294967295

练习1：1+2+3+4+5......+99求和？

第37章 有符号与无符号减法指令

16位有符号循环减法   当16位的减法时，最小值：-32768  最大值：+32767

16位无符号循环减法  当16位的减法时，最小值：0  最大值：65535

32位有符号循环减法   当32位的减法时，最小值：-2147483648    最大值：+2147483647

32位无符号循环减法  当32位的减法时，最小值：0   最大值：4294967295

第38章 有符号与无符号乘法指令

16位有符号循环乘法  最小值：-32768  最大值：+32767  结果：-2147483648-----+2147483647

16位无符号循环乘法  最小值：0  最大值：65535   结果范围：0-4294967295

32位有符号循环乘法   当32位的乘法时， 最小值：-2147483648    最大值：+217483647

32位无符号循环乘法  当32位的乘法时，最小值：0  最大值：4294967295

第39章 有符号与无符号除法指令

16位有符号循环除法  当16位的除法时，最小值：-32768    最大值：+32767

16位无符号循环除法  当16位的除法时，最小值：0   最大值：65535

32位有符号循环除法    当32位的除法时，最小值：-2147483648    最大值：+2147483647

32位无符号循环除法   当32位的除法时，最小值：0    最大值：4294967295

第40章 有符号浮点数运算指令

浮点数采用的是32位的数据运算指令，所有的寄存器都是占用两个字。

有符号浮点数加法 

有符号浮点数乘法

有符号浮点数减法

有符号浮点数除法

第41讲 浮点数比较指令

练习1：按一下启动按钮，小灯Y0-Y7依次不断的循环转动，转动的速度为1秒，每次只有一个灯点亮。Y7灯熄灭后算一圈，转动5圈后，再以0.5秒的速度转动5圈，再以0.1秒的速度转动10圈，然后停止5秒，时间到，再以同样的方式反向运行（Y0熄灭后算一圈），然后停止5秒后开始循环。按一下停止按钮，全部停止。灯全部熄灭。

练习2：控制3个彩灯，要求X0为计数按钮，当X0按10次就记录10次，按N次就记录N次，按下启动按钮，小灯Y0以N次闪烁，然后小灯Y1以2N次闪烁，然后小灯Y2以N/2次闪烁，再同时亮2秒灭2秒重复5次后停。

练习3：模拟一个压力测试设备，每按一次加压0.3mpa。当压力达到3.5mpa时，输出Y0泄压，并报警提示闪烁。当压力低于0.5mpa时，提示低压报警信号输出Y2,当压力值在1.5mpa到2.5mpa时，显示压力正常，并输出Y3

第42讲 数据转换指令

转换指令：指不同的数据类型转换成相同的数据类型，然后再做数据运算。

将16位整数转换成32位浮点数INT2FLT          将32位双整数转换成32位浮点数DINT2FLT

将32位浮点数转换成16位整数         将32位浮点数转换成32位双整数

将16位整数转换成32位双整数              32位双整数转换成16位整数

将格雷码信号转换成16位的整数             将格雷码信号转换成32位双整数

第43讲 变址寄存器

变址寄存器：改变存储地址

16的变址寄存器Z0-Z19 共计20点（占用20个字）
32的变址寄存器LZ0-LZ1共计2点（占用4个字）

16位的变址寄存器与16位D寄存器的使用

练习1：按一下X0，把1-99的值给到D1-D99中

第44章 时钟指令

读取CPU模块内置实时时钟的时钟数据

将CPU模块内置的实时时钟的时钟数据（SD210~SD216)按以下格式读取到（d)-(d)+6中。


通过指定一个起始地址，从起始地址依次往后推连续7个16位的字地址。
D10年 D11月 D12日 D13时 D14分 D15秒 D16星期 并且M0不能一直接通。只需要导通一个扫描周期即可。但是星期时不能进行修改的，万年历功能中自动算出。

第45讲 子程序调用

子程序是属于结构化编程，用户可以根据不同的控制需要编写不同的子程序，例如手动子程序，自动子程序，报警子程序等。

特点：调用条件满足才执行，条件不满足则不执行。在结束调用后会保留最后一个扫描周期的状态。子程序调用指针编号P0-P4096 调用指令采用：CALL P+编号 每个子程序结束标志：RET/SRET 主程序与子程序区分标志：FEND（主程序结束） 子程序中最多嵌套16层（子程序中调用子程序）。

1.本系统有手动/自动/故障处理功能。
2.自动时，系统会自动检测料低信号，料低就自动加料，料满就自动停止，启动运行时，首先一级运行5秒后二级运行，5秒后三级运行，再5秒后四级运行，同时打开放料输出。当料满后，首先放料停止，5秒后四级停止，再5秒后三级停止，再5秒后二级停止，再5秒后一级停止。
3.故障时，首先停止放料，然后按照四级三级二级一级顺序停止。例如三级传送带故障，则首先停止放料输出/四级电机/三级电机，再延时5秒后停止二级，再延时5秒后停止一级。
4.故障时候提示传送带故障位置（比如：一级传送带故障）。
5.自由分布IO点，建议配合触摸屏操作
6.自动停止按照顺序停止 急停是立刻停止所有动作
7.采用子程序完成。

第46章 中断子程序

中断：是用于快速响应等场合，和主程序最大的区别在于：需要PLC扫描到才执行，如果在按钮按下的时候，刚好扫描到后面，则需要等到第二个扫描周期才执行，如果采用中断，则立刻产生中断马上执行程序。不会等到第二个扫描周期才执行。即触发即调用，调用为一个扫描周期。

中断允许EI

中断允许：就是开放中断，允许执行中断子程序。如果没有开放中断，哪怕中断条件满足，都是不会被执行的。中断允许指令只需要接通一个扫描周期即可，如果使用中断禁止DI后，需要重新再次导通一次中断允许EI指令。中断子程序每次条件满足产生中断仅仅只有一个扫描周期。中断子程序用于快速响应等场合

中断禁止：就是不允许产生中断，禁止所有的中断产生。需要通过EI再次开放才能产生中断。
中断返回IRET(只能用在中断子程序中）
中断返回：表示一个中断子程序结束，可以理解为两个中断子程序的分界线。

优先顺序：当在同一时刻有两个中断事件产生时，PLC会按照中断事件优先顺序编号执行

例子1：

练习1：
按一下X0, 第一次Y0保持点亮，再按一下X0,Y0 Y1保持点亮，再按一下X0, Y0 Y1 Y2保持点亮。再按下X0，全部灭。
要求只能用 常开 常闭 上升沿 下降沿 置位 复位 不能用比较指令

第47讲 定时器中断子程序

定时器中断由用户设置一个时间，当PLC进入运行模式后，按照设定的时间产生中断。一般用于定期取样采集数据。定时中断指针编号：
I28 I29 I30 I31 可设定时间1-60000ms 时间单位1ms.

定时器中断操作步骤如下：

第48讲 编码器的作用介绍

编码器的作用：将旋转的角位移信号通过编码器转换成电信号（这种电信号会以通断的脉冲方式输出）然后通过PLC收集脉冲信号并通过高速计数器记录下来，然后进行转换成移动位置或者运行速度或者旋转的角度等。按照编码器类型可分为增量式和绝对式两类。常用的增量式比较多。
增量式编码器：一般是4到5根线，其中包括：棕色/红色是电源正极，蓝色是电源负极，绿色是A相信号，白色是B相信号，黄色是Z相信号。
A相：编码器转动一圈输出对应分辨率的脉冲，B相：编码转动一圈输出对应分辨率的脉冲，Z相：编码器转动一圈输出1个脉冲。一般Z相用于回原点或者编码器速度测试。通过机械装置或传动轴带动编码器旋转，编码器不是电动机，本身不会转动。
空心轴增量式编码器
带轴的增量式编码器
和丝杆配合使用反馈位置
实现转速测量
红/棕：电源正极
蓝/黑：电源负极
绿色：A相
白色：B相
黄色：Z相信号
编码器转动一圈，A输出3000P B输出3000P Z输出1P
AB输出即是编码器的分辨率。
P: 脉冲（通断信号）
绝对型编码器：分辨率：256P/1R8根信号线（接线时严格按照输入的高位-低位排列顺序接线，否则读取的值将不对）。
绝对型编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘进行记忆的。绝对编码器比增量编码器更昂贵、更精确、更大。绝对编码器由机械位置确定编码，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。绝对型编码器有量程范围，适合用在一些特殊机床上。绝对编码器输出为格雷码信号，在使用时需要将格雷码转换成二进制信号再使用。绝对型编码器占用的PLC输入点是相对型编码器的好几倍，具体与编码器的分辨率有关。分辨率越高，线的数量就越多。

第49讲 高速计数器介绍

高速计数器是使用CPU模块的通用输入端子及高速脉冲输入模块，对普通计数器无法记录的高速脉冲的输入数进行计数的功能。本体支持18通道外加扩展4个模块8通道合计16通道计数器FX5UJ FX5U/FX5UC CPU模块支持高速脉冲输入输出模块。根据所用输入（模块），高速计数器的各功能有以下限制。
8ch 200KHz*3 + 最大4台 每台可接2台旋转编码器 2ch 200KHz + FX5U/FX5UC CPU模块 8ch
+ FX5-16ET/E□-H 2chx4台=8ch 可实现最大16ch的高速脉冲输入！！



FX5U/FX5UC CPU模块● 输入响应时间的设置
可设置的输入响应时间如下所示。初始值为10ms。 输入编号输入响应时间的设置值X0-X577
无设置、10μs、50μs、0.1ms、0.2ms、0.4ms、0.6ms、1ms、5ns、10ms、20ms、70ms

第50讲 高速计数器特殊寄存器功能介绍

第51讲 高速计数器启停指令

第52讲 高速计数器置位指令

高速计数器置位比较指令产生中断，中断编号只能是I16-I23   DHSCS

第53讲 高速计数器复位指令

高速计数器复位比较指令   DHSCR

每次计数时，高速计数器中通道的当前值与设定值进行比较，如果相等，则立刻执行输出复位。不支持高速脉冲输入输出模块。同一个周期内最多32次调用，单独不限次数

第54讲 1相1计数S/W

软件组态设置（普通模式）

程序编写例子

一相一计数SW   默认正计数，通过内部特殊寄存器改变计数方向（负向）

第55讲 1相1计数H/W

第56讲 一相二计数

一相二计数HW  默认正计数，通过外部输入改变计数方向（负向）

**

第57讲 二相二计数

**
高速计数器

第58讲 旋转速度测试

切记：设置完成一定要点击应用才能生效

做一个测试风机旋转速度的程序，单位转/分钟，同时还可检测风机是否转动，如果在5秒钟内没有转动的话立刻报警，并由报警输出指示灯闪烁。编码器分辨率为500P/R 测量周期1000毫秒。

打孔机由电机带动电机旋转轴后端安装有编码器进行反馈位置，电机自带刹车功能，编码器与轮子之间的传动系为1r/10cm 已知编码器分辨率为500P。输出A相500P 输出B相500P 输出Z相1P。从左限位到第一点的距离是25cm,到第二点的距离是45cm, 到第三点的距离是60cm, 到右限位距离是90cm。走到每一个位置，钻头下行3秒再上升到原点

IO点：左限位 X2 右限位 X3 上限位 X4 编码器信号：X0 启动信号：X1 电机前进 Y0 电机返回 Y1
钻头下行Y2 钻头上行 Y3 可以根据实际情况添加新的功能或者保护措施。

第59讲 步进驱动器与步进电机

步进电机的步距角一般是1.8度角（也就是一个脉冲，步进电机转动1.8度。 360度/1.8度=200个脉冲走一圈，另外可以根据步进驱动器上的精度表设置更细。
检查步进电机好坏可以通过万用表测量同一绕组的阻值，也可以徒手短接同一绕组的首尾两端，通过转动步进电机的力的大小判断电机绕组是否损坏。
控制步进电机三要素：1.脉冲数量越多，行走位置越长（精度固定时）。
2.脉冲频率越高，行走速度越快（精度固定时）。
3.精度（细分）设置越高时，转动一圈需要的脉冲数越多，同时所花的时间越长。

第60讲 高速脉冲输出介绍

第61讲 高速脉冲输出接线

（略）

第62讲 高速脉冲输出PLSY