项目开源链接

本项目资料完全开源。资料包获取方式：

github ： https://github.com/snqx-lqh/ProjectReleasePage

gitee(国内镜像) ：https://gitee.com/snqx-lqh/ProjectOpenSourceReleasePage。

项目属于 32 的编号 B005 ，在发布页中，找到对应项目获取方式。

项目说明

这个项目首先将实现STM32平衡小车的基本平衡功能，使用的是STM32HAL库，并且结合CubeMX开发，完整的教程，希望能够订阅专栏，将分多个博客讲述，内容仅代表个人观点，仅供参考。本系列内容并不会涉及过多理论知识，更多的只是怎么将小车运行起来。

本文内容主要是针对使用的CubeMX相关基础配置做一个说明。完整叙述了创建工程的过程。

CubeMX基础配置

1、建立新工程

2、搜索STM32F103C8T6，然后双击

3、选择使能外部高速时钟，不使能外部低速，因为外部低速在本项目没用上，而且那两个脚被我用来当按键输入引脚了。

4、打开SW调试功能，必须打开，不然单片机只能下载一次

5、配置时钟，选择外部时钟，然后在最后处写入72MHz，然后回车，会自动配置时钟

6、填写工程名字，然后选择路径，最后选择使用Keil5打开，版本选择V5，太高了怕其他电脑打不开。

7、代码生成处，选择如下选项

8、最后就可以点击右上角的GENERATE CODE，生成代码了。

以上是基本功能，接下来我们将配置每一个模块。关闭keil工程，继续配置。

电机驱动

首先设置PWM的输出值，使用定时器1的通道1和通道4，分频系数为0，计数系数为7199。分频系数为0的话，计数1个值就是 72Mhz/(0+1)的频率，倒数就是周期1 / ( 72Mhz/(0+1) )）s ，那么计数系数为7199的话，一个PWM定时的周期就是72Mhz/(0+1)/(7199+1)，也就是10KHz。占空比的可设置区间就是0~7199。

然后是控制方向的AIN1、AIN2、BIN1、BIN2，将4个引脚设置成普通的输入输出，并且进行重命名。都设置成推挽上拉输出。

编码器驱动

把定时器2和定时器4都设置成编码器模式，并且将模式设置成T1T2，这种模式下的编码器能读到的脉冲数最多。

超声波驱动

ECHO端使用超声波的输入捕获模式。

还需要设置一个定时器中断，并给一个中断等级。

TRIG使用单片机的普通IO口输出

MPU6050驱动（IIC)

mpu6050使用IIC驱动，直接初始化就行了，选择快速模式

然后还需要一个中断引脚，中断模式，并且配置成上升沿中断。

并且使能中断

电源ADC

勾选ADC1，的IN4，其他默认。

转换周期可以选大一点，不然可能转换的不是很准确

打开ADC后，时钟可能会乱，需要回到时钟界面调整一下，重新设置输出时钟

蓝牙接口、串口调试（USART1、USART2、USART3）

都是串口调试，所以配置也都基本一样。

使能串口中断

配置一个串口中断的优先级

串口2和串口3同样的配置，基础配置，不做演示，反正就是打开了一个异步功能，和串口1的第一个配置步骤一样。

OLED(SPI）

使用的7针OLED，所以直接使用SPI的驱动，A6其实配置了也没用上。

其他几个脚设置成普通的GPIO输出模式

按键

按键就直接设置引脚输入为上拉输入就行了

LED驱动

最小系统板的PC13连接了一个LED灯，可以设置成LED做一些调试，配置为普通的推挽上拉输出。