一、优点缺点：驱动简单、操控简单、调速性能优良|寿命短可靠性差、换向火花易产生Emp

二、电机组成结构

        1. 定子：产生固定的磁场

        2. 转子： 由一个多个绕组构成，通电后在磁场中受力运动

        3. 电刷：将外部磁场电流输入到转子绕组上

        4. 换向器：改变绕组中电流的流向

        

三、参数

        1. 额定电压：电机正常工作的电压

        2. 额定电流： 负载电流，电机带负载正常工作时的电流

        3. 额定转速： 负载转速，单位RPM

        4. 额定扭矩： 电机额定电流下输出力的大小，常用kg.cm N.M

        5. 减速比： 电机原始转速和经过减速器后转速的比值

        注意：不要使用过大负载，即电机总功率不能超过驱动芯片额定输出功率，否则会堵转过热甚至烧掉。电机选型时一定要注意计算功率参数。

四、工作原理

        1. 左手定则（略）

        2. 工作过程

        

        S、N：定子磁极

        A、B：电刷

        C、D：换向器

        线圈：转子绕组

        磁场方向：N极到S极

        工作过程详见上一章

四、测速原理简介-——编码器计数

        

五、直流有刷驱动板

                                                   

        GPIO的电平不可能直接驱动绝大部分电机，必须先给驱动板PWM占空比信号，与驱动板连接的标准驱动电压（建议是电机的额定电压）作用，生成一个占空比不变，高电平明显值上升或又反转的差分PWM波。

        驱动板常见功能：

        ① 完整的H桥驱动电路

        ② 电流采集

        ③ 电压、温度采集

        ④ 编码器接口

        

1. H桥驱动原理

        H桥电路可以用于控制电机的正反转

        

        当Q1、Q4导通，Q2、Q3关断，电流流向如上图所示。注意，其实电机本质上不分正负，但是为了区分转向，我们规定了正负极。

        

        同理，当Q2、Q3导通，Q1、Q4关断，电流流向如图所示。

        

        注意：H桥不能上下直通！1、2以及3、4不能同时导通！！！

2. 实际应用中的H桥电路

      

        首先我们引入了两路互补的PWM波，经过高速光电耦合芯片RL0631翻转。

        接着翻转后的信号分别进入了两个半桥芯片，此时如果SD_IN置0，则输出禁用

        具体的IR2104的功能表如下：

        

        这里不会有输出11的情况，因为11时H桥上下直通！

        当IN输入为0时，半桥对应电极与POWER相接。

        当IN输入为1时，半桥对应电极与下拉GND相接。

3. 电流采样电路

        在电子线路中，测量电压是一件容易的事情。但是如果我们需要测量电流，应该如何操作？

        在H桥中，如果要测量输出电流大小，我们可以在桥的导通路线上设置一个比较小的电阻。

        为什么要选比较小的？因为电阻阻值越小，电阻就越接近导线，也就能把后续的电流采样电路近似的短路掉，对电气特性影响也就越少。

        ① 电压采样：I-V= 0.02 * 电流实际值

        

        ② 采样电压放大电路：运用模电差分放大器知识，求得纯放大倍数Kob1= 12 / 2 = 6 倍

        

        ③ 为了避免放大后电压值还是太小，带上参考电压1V27。

                Iout = 6 * 0.02 * 实际电流I + 1.27V

        ④ 采集输出电压计算实际电流 I

        I = （输出电压 Iout - 1.27）/0.12

4. 电压采集电路

        

        ① 直接通过分压原理计算a点电压

        ②在图示电压跟随器作用下，VBUS跟Va相等

        ③问题解决

5. 电压采集电路

        

        ① Va = 4700 / (Rt + 4700) * 3.3V

        ② 在电压跟随器下VTEMP = Va

        以上公式厂家会给，重要的是ADC的使用和滤波，这个后面会讲到。