一、基础驱动功能

        1. 电机起停

        

        实现方式：用IO控制SD引脚电平高低

        2.电机正反转

        （1）正转：从电机内部看，电流从M-流向M+，反转则相反

        （2）实现：给PWM_UH高电平，UL低电平，经过分析可得Motor+接向下拉GND，Motor-接向POWER；从而motor-电流流向motor+；

                 但是，正反转切换时，需要注意死区时间。幸运的是，咱们的半桥芯片自带死区时间。如果遇到驱动芯片不带死区时间的情况，需要在软件定时器中设置死区时间。

        3. 电机调速

                默认大家已经学过PWM了，这里不详细讲解，我们主要说正反转下的PWM。首先回顾正反转的规律，上下哪一头输入置1，哪一头motor接GND，由此我们可以得出以下规律。

        （1）正转调速

                正转下UH置1，UL接0，我们的需求是让motor+保持接GND，让motor-通入一个POWER的方波信号，占空比与输入PWM相同。

                那么，我们可以把UL保持为0，UH通入我们的PWM信号，这样下：

                当PWM输入波形走到0，电机两端都是接POWER；

                当PWM输入波形走到1，电机Motor+接GND，Motor-接POWER；

                从而在motor-生成了一个占空比相同，高电平提升的PWM波；

        （2）反转调速

                反转下UH置0，UL接1，我们的需求是让motor-保持接GND，让motor+通入一个POWER的方波信号，占空比与输入PWM相同。

                那么，我们可以把UH保持为0，UL通入我们的PWM信号，这样下：

                当PWM输入波形走到0，电机两端都是接POWER；

                当PWM输入波形走到1，电机Motor+接POWER，Motor-接GND；

                从而在motor+生成了一个占空比相同，高电平提升的PWM波；

        总结：一个IO固定输出，另一个输出PWM。

二、硬件资源使用

        1. 电机开发板

        2. 直流有刷驱动板

        3. 直流有刷电机

        4. 12V DC 电源

（下一部分我们讲严格的软件初始化与程序设计）