MPU6050使用

一、读写时序

1.写时序

2.读时序

二、配置过程

使用到的指令

• 设置地址（WHO AM I）
• 配置陀螺仪配置（0x1B）
• 设置加速度量程（0x1C）
• 配置采样频率与配置寄存器（0x19）（0x1A）
• 关闭所有中断（0x38）
• 关闭IIC主模式（0x6A）
• 关闭FIFO（0x23）
• INT引脚低电平有效（0x37）
• 读取设备ID（0x75）
• 设置CLKSEL（0x6B）
• 使能加速度与陀螺仪（0x6C）

2.1确定设备地址

根据寄存器WHO AM I说明

寄存器地址为1101 00 A0 W/R一共八位组成
A0为0，地址1101 000 --> 0x68 写入地址时0x68需要左移一位并加上W/R
A0为0，地址1101 001 --> 0x69 写入地址时0x69需要左移一位并加上W/R

2.2配置传感器参数

2.2.1传感器配置

0x1B 主要用于配置满量程范围以及自检，设置FS_SEL为3

2.2.2加速计寄存器

设置AFS_SEL为0

2.2.3采样频率设置

设置采样频率，SMPLRT_DIV为50

2.2.4配置寄存器

2.2.5中断寄存器

关闭所有中断

2.2.6用户控制寄存器

关闭IIC主模式

2.2.7FIFO使能

关闭FIFO

2.2.8INT 引脚/旁路有效 使能配置

2.2.9WHO AM I

2.2.10电源管理

可以复位设备，DEVICE_RESET
设置CLKSEL，指定设备时钟源0x01，X轴为参考

2.2.11电源管理2

2.3读取数值

2.3.1读取加速度值

从0x3B开始读取数据，读取6个字节0x3B~0x40

2.3.2读取陀螺仪值

从0x43开始读取数据，读取6个字节0x43~0x48

2.3.3读取温度

从0x41开始读取数据，读取2个字节0x41~0x42

HMC5883L

简介

霍尼韦尔 HMC5883L 是一种表面贴装的高集成模块，并带有数字接口的弱磁传感器芯片，应用于低成本罗盘和磁场检测领域。HMC5883L 包括最先进的高分辨率 HMC118X 系列磁阻传感器，并附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在 1°~2°的 12 位模数转换器.简易的 I2 C 系列总线接口。HMC5883L 是采用无铅表面封装技术，带有 16 引脚，尺寸为 3.0X3.0X0.9mm。HMC5883L 的所应用领域有手机、笔记本电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统。、

地址

HMC5883LL 通过两线 I2C 总线系统作为一个从机装置进行通信。HMC5883LL 使用是一个 IIC 协议所定义的简化后的通信接口协议，通过这一文件，。数据传输速率是标准模式 100kbps 或 400kbps 速率，如 I2C 总线规格中所规定。总线位格式是一个 8 位数据/地址传送和 1 位应答位。格式的数据字节（有效载荷）应区分HMC5883L 从机上的大小写的 ASCII 字符或二进制数据，以及返回的二进制数据。负二进制值将是以二进制的补码形式。默认（出厂） HMC5883LL 7 位从机地址为 0x3C 的写入操作，或 0x3D 的读出操作。
HMC5883LL 串行时钟（SCL）和串行数据（SDA）线需要主机（通常是主机微处理器）和 HMC588LL 之间装有上拉电阻（Rp）。在标称 VDDIO 电压下建议负载电阻值约为 10 千欧姆。其他电阻值也可以由 I2C 总线规格定义后连接到 VDDIO 上

指令

3.1.3配置过程

• 配置寄存器：HMC5883L有两个配置寄存器，配置寄存器A用于设置数据输出速率和测量配置，配置寄存器B用于设置增益
• 可以设置为连续测量模式、单一测量模式或闲置模式
• 编写函数从HMC5883L获取数据，发送命令并接收响应的数据包