相关寄存器：

SysTick->LOAD

• 功能：它是一个 24 位的重装载寄存器，用于设置 SysTick 定时器的计数值。当 SysTick 计数器（SysTick->VAL）递减到 0 时，SysTick 会触发一个中断（SysTick 异常），然后自动重新加载这个寄存器中设置的值，继续计数。

• 作用：通过配置这个寄存器，可以决定 SysTick 定时器的计时周期。简单的说，设置SysTick->LOAD的值决定了定时时间。

• 设置示例：如果系统时钟频率（SystemCoreClock）是72 MHz，并且希望SysTick定时器每1毫秒触发一次中断，那么SysTick->LOAD的值可以设置为72000-1（因为72 MHz对应每秒有72,000,000 个时钟周期，1毫秒即需要72,000 个周期，但LOAD寄存器的值是从0开始计数的，故减1）。

SysTick->VAL

• 功能：它是一个24位的当前计数值寄存器，表示SysTick定时器当前的计数值。这个寄存器的值会随着SysTick定时器的运行而递减。

• 作用：用于实时监测SysTick定时器的当前计数值。在编程中，可以通过读取这个寄存器的值来获取当前SysTick定时器的状态，或者在延时函数中使用它来实现精确的延时。

• 使用示例：在延时函数中，可以通过监测SysTick->VAL的变化来实现延时功能。例如，在一个延时函数中，可以记录初始的SysTick->VAL值，然后循环检测当前的SysTick->VAL值，直到两者之差达到所需的延时周期。

代码要求：SystemCoreClock 的值必须是 1 MHz 的整数倍，以确保 ticks 计算的准确性。

// C库文件
#include <stdint.h>
// HAL库文件
#include "stm32f4xx.h"
#include "core_cm4.h"
// 自定义文件
#include "usDelay_SysTick.h"

// 微秒级延时函数
void delay_us(uint32_t nus) {
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD; // 读取SysTick的重装载值

    ticks = nus * (SystemCoreClock / 1000000); // 计算需要的计数值
    told = SysTick->VAL; // 获取当前的计数值（起始时间）

    while (1) {
        tnow = SysTick->VAL; // 获取当前的计数值（当前时间）

        if (tnow != told) { // 如果计数值发生变化
            if (tnow < told) { // 如果计数溢出（从0开始递减到最大值）
                tcnt += told - tnow; // 计算已经过去的时钟周期数
            } else {
                tcnt += reload - tnow + told; // 计算已经过去的时钟周期数（考虑溢出）
            }
            told = tnow; // 更新起始时间

            if (tcnt >= ticks) { // 如果已经过去的时钟周期数达到所需延时
                break; // 退出循环，完成延时
            }
        }
    }
}

// C库文件
#include <stdint.h>
// HAL库文件
#include "stm32f4xx.h"
#include "core_cm4.h"
// 自定义文件
#include "DWT_Delay.h"

/**
 *  #define DWT_CR *(volatile uint32_t *)0xE0001000     // DWT->CTRL;
 *  #define DWT_CYCCNT *(volatile uint32_t *)0xE0001004 // DWT->CYCCNT;
 *  #define DEM_CR *(volatile uint32_t *)0xE000EDFC     // CoreDebug->DEMCR;
 *
 *  DWT->CYCCNT;      // 0xE0001000UL + 0x004 = 0xE0001004
 *  DWT->CTRL;        // 0xE0001000UL + 0x000 = 0xE0001000
 *  CoreDebug->DEMCR; // 0xE000EDF0UL + 0x00C = 0xE000EDFC
 */

// 初始化DWT单元
void InitDWT(void)
{
    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
    DWT->CYCCNT = 0;
    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
}

// 微秒级延时函数
void DelayUS(uint32_t us)
{
    uint32_t start = DWT->CYCCNT;
    uint32_t cycles = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while ((DWT->CYCCNT - start) < cycles)
        ;
}