笔者之前做比赛时利用小米的CyberGear电机代替步进电机+减速器，感觉效果挺不错，该电机采用P+PI+PI三环控制、Can通讯、Can终端电阻为240欧，小米商城售价499。

1、小米官方说明书、上位机等资料

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2、电机固件升级教程

版本号1.2.1.5增加可读参数，修复漏帧问题，增加修改波特率功能，如若不需要这些功能，可以不升级。

（1）找到电机问题汇总/维特固件资源/USB_CAN/ UART-CAN上位机/ CanMiniIMU.exe

（2）接上CAN转USB模块(官方推荐yourcee的模块，但我感觉应该其他牌子的都行)，电机上电

 

打开维特的上位机软件，自动连接后选固件升级，选择对应串口，默认波特率，升级固件选择MCU_Motor_APP_V1.2.1.5_20231122.bin

点击升级即可，等待完成即可。

3、基于CAN转USB设备调试教程

CAN通讯具体消息结构与类型参考官方说明书。

以位置模式为例，控制一般流程为：电机失能→设置机械零点→位置模式→设置最大速度→电机使能→目标位置1→目标位置…

部分指令的示例：

值得注意的点：

（1）电机默认ID为7F，修改电机ID后需要重新上电

（2）小米电机采用CAN拓展帧格式，帧ID部分很容易写错，尤其许多通信类型需要设置来源ID（主设备）与目标ID（从设备）的情况，主设备ID最好不要和在线的从设备ID相同，否则会触发心跳等别的指令。

（3）尽量不要利用上位机去修改串口的波特率(默认是115200)，容易翻车。电机默认CAN的波特率为1M，想要修改CAN波特率为500K或其他的，尽量使用USB转CAN的上位机直接发指令，感觉小米提供的上位机都不太好用。笔者这里使用的是意优的Canable模块，上位机类似串口助手，比较直观，适合调试。

4、基于STM32F1单片机控制简单示例

小米电机端似乎设置了自动重发的功能，具体表现为如若不接受电机上线的报文，就会将CAN占满，测量电机CAN的阻值会从240欧变为0欧。所以在STM32这边最好将CAN接收打开(可以不处理接收到的消息)，且把自动重发关了。具体缘由因为已经过了一年多了，忘记是触发了心跳之类的还是这个重发导致的阻值为0。

简单的示例程序：

5、关于多个电机同时使用终端电阻不匹配的问题

小米电机终端电阻为240欧，由于高速CAN通讯需要匹配通讯回路等效电阻为60欧，也就是说如果同时使用4个小米电机，终端电阻4个240欧并联刚好60欧，如果使用更多电机呢？这里提供两个解决方案：

（1）拆开电机，找到CAN通讯的240欧终端电阻，拆掉电阻。

（2）利用CAN_Bridge，拓扑控制环路

笔者同时使用了5个电机，选购了科美的CAN_Bridge2，一进一出版本。将电机1、2、3、4与网桥Can1组成回路1，将电机5、开发板（240欧）与网桥CAN2（120欧）组成回路。CAN_Bridge设置为转发模式，即可实现两个回路通信，还可以设置ID映射等等。

6、结语

离当时使用电机已经过去1年多了，部分细节已经记不清了，仅供参考。附当时比赛的图