一、原理介绍

采用基于有效磁链的混合磁链观测器，消除直流偏置误差的同时，得到电机转速与转子位

置的相关信息。该方案对于IPMSM和SPMSM都可以适用。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速500rpm，0.5s施加额定负载，同时转速给定阶跃至1000rpm。

2.1估计有效磁链与实际有效磁链

2.2给定转速、实际转速和估计转速

从图中可以看出，在启动过程中有效磁链法还是效果比较一般，会有明显的过调和振荡，我觉得这是由于有效磁链算法中混合观测器中的积分、调节器之类导致系统具有一定的滞后性以及低速下电流信号等信噪比比较低（个人之见）。有兴趣的也可以自己调调参数试试。

2.3估计转速与实际转速误差

2.4估计转角与实际转角

2.5估计转角与实际转角误差

基于磁链的无速度算法和基于反电动势的无速度算法在很多方面具有相似性，在反电动势中的改进方法我觉得同样可以引入磁链观测器。