前面我们说了定时器以及PWM,那我们就不得不提及Tb6612电机驱动模块了，主要参考了这位大佬的Stm32-使用TB6612驱动电机及编码器测速-CSDN博客

一、编码器电机

一般的比赛中，我们常用编码器电机，其里面带有编码器进行测速，实现电机的闭环控制。

主要分为电机驱动与编码器测速两部分

 下列是列举电机的参数与编码器的参数

关注电机的额定电压12v，电机减速比30

关注编码器参数线数11线（也就是说电机转一圈会产生11个脉冲）

编码器电机的介绍

一般这种编码器都有六根线

两边靠外的两根线是电机电源线

往里两根是编码器的电源线

中间两根是编码器的A,B相

 工作过程

电机转动的时候编码器会通过编码电机的A相和B相输出两个正交的方波（需要TIM输入捕获通道）

通过输出的两个方波就可以对电机进行测速和识别电机的方向

二、TB6612（电机驱动）

模块原理图

 TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机 ，如下图所示

驱动逻辑 

由下图看出，IN引脚控制正反转，PWM引脚控制速度

更加清晰的理解，如下图

VM：一般和电机额定电压保持一致

VCC：和控制器电压保持一致（使用的STM32是3.3V供电，这里就接3.3V），功率不大可以和控制器共电源

GND：图中三个GND都是一样的，随便一个接地都行

STBY：待机控制引脚，接VCC则正常工作，接GND则处于待机状态不工作

其中PWMA、AIN1、AIN2控制AO1、AO2，PWMB、BIN1、BIN2控制BO1、BO2，AIN1和2随便接一个GPIO口就行，PWMA、PWMB要接PWM信号输出端

AIN1、AIN2的输出相当于H桥电路中的上下管的导通和关闭，可以决定电机旋转方向，也可以控制电机转或不转，因为一旦两个输出端输出相同的电压，就不会存在电压差就没有电流流过电机，电机自然不会转

PWMA输出PWM信号，PWM输出高电平电机就转，低电平就不转，相当于一个可变化的使能引脚。（必须接定时器输出引脚）

 使用定时器的PWM模式驱动电机

使用 定时器的PWM模式 生成一个需要的占空比可调的 频率 符合要求 的方波信号。

大家也可以看此连接：

三、编码器测速

编码器一般应用于电机控制，使用PWM驱动电机，然后再使用编码器测量速度，再使用PID算法进行闭环控制

在一定的时间内，电机转动一圈，通过霍尔传感器的A、B两相输出一定数量的脉冲，我们可以根据一定时间内的脉冲数计算出电机的瞬时速度。

采用定时器的编码器接口模式

采用的是定时器的编码器接口模式，Stm32中的定时器只有TIM1-5和TIM8才有编码器接口功能，而且只有CH1通道和CH2通道有用。

定时器编码器模式测速原理

接收编码器的A、B相产生的正交信号，根据编码器产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，根据计数方向和编码器的信号关系来指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，利用脉冲值来计算电机的转动位移

编码器模式的配置

时钟–>GPIO–>时基单元配置–>编码器接口配置–>开启定时器–>读取一个时间段内的脉冲–>计算电机旋转轴转速

使用这个函数把定时器设置为编码器接口模式

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

采用的是编码器3，在TI1和TI2边沿都计数，也就是在一个周期内对A相和B相的上升沿下降沿都计数，一个周期内计4次，所以采用这种模式后,相应的计数值（CNT）就会变成4倍，这就是很多资料里说的四倍频计数。

 

测速方法

在一个时间周期T0内，定时的读取编码器产生的脉冲，以我的编码器为例（11线，减速比30），转一圈会产生1320个脉冲（因为采用的是编码模式3）

这个1320 = 11 * 30 *  4

通过在固定的周期T0内，产生的脉冲就相当于路程，而这个固定的周期就相当于时间

所以速度就等于 在T0这段时间获取到的脉冲总数/（编码器单圈产生的总脉冲数*T0）

对于电机就是

T0这段时间获取到的脉冲总数/（1320*T0）

三、硬件

主控芯片：stm32c8t6 + TB6612 + 编码器电机