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一、前言

        相信各位通过前面的章节，已经成功的将固件刷写到飞控硬件中了，并且晃动飞控板APM地面站或者BF的地面站也可以跟着进行晃动。但是在实际的装机过程过程中， 可能有些朋友因为线材/舱体体积/USB朝向等等问题，需要将飞控进行各种翻转/倒装/航向转90°/等等操作。   翻转之后IMU以及罗盘的默认方向会发生变化，所以本章节着重讲解如何通过地面站软件对IMU方向进行修改，对于需要批量调整的朋友也可以直接在源码处修改。

二、WFG100飞控默认的 IMU与罗盘方向

        物唯飞控默认是将能看到焊盘及LED灯的那一面定义为飞控的顶面，改面上有一个三角形箭头朝前的那一端定义为机头前进(朝前)的方向，考虑到可能大家装机时看LED灯以及焊线方便。(如果如果大家觉得此举不妥，可以和我们反馈！)

物唯飞控其默认的姿态定义如下，文字不便于描述与理解，大家可以通过视频链接进行查看，

2.1 WFG100飞控APM固件的默认姿态定义

WFG100开源飞控烧录APM固件后，如何查看姿态方向？_哔哩哔哩_bilibili

2.2 WFG100飞控BF固件的默认姿态定义

WFG100开源飞控烧录BF固件后，如何查看姿态方向？_哔哩哔哩_bilibili

三、地面站修改飞控姿态方向(APM固件)

        在WFG100飞控中默认是焊盘朝上为顶面，(详见本文章节二的2个视频说明)。如果我觉得这种方向定义不符合装机需求，，则可通过missionplanner地面站对飞控的IMU方向和罗盘方向进行调整，关键的参数为：AHRS_ORIENTATION。

	焊盘面朝上装机(源码默认定义)	端子面朝上装机(需用户修改参数)
图片示意
装机示意
参数配置	AHRS_ORIENTATION = 0 (默认参数，用户无需修改)	AHRS_ORIENTATION = 8 (需要将默认=0，改为=8)

 修改方法如下：

参数写入后，重新上电连接地面站，晃动飞控确保其飞控的姿态与默认的姿态定义一致！

WFG100开源飞控烧录APM固件后，如何查看姿态方向？_哔哩哔哩_bilibili

四、地面站修改飞控姿态方向(BF固件)

 同样，在BF固件中也是以焊盘面朝上的方向为顶面方向，其默认姿态定义如下：

WFG100开源飞控烧录BF固件后，如何查看姿态方向？_哔哩哔哩_bilibili

4.1 默认IMU方向(焊盘朝上为顶面)

4.2 IMU方向调整(芯片朝上为顶面)

4.2 关于罗盘方向调整

        在BF固件中，罗盘默认是关闭的，因为穿越机狭窄的走线布局、罗盘(特别是板载罗盘)在高速飞行中易受电机、电源干扰，导致航向数据跳变。同时我们刷写了BF固件一般都是玩穿越机居多，所以罗盘这里我们就不开启，因为也无需进行调整。