一、原理介绍

超螺旋滑模（Super-Twisting）算法是A.Levant提出的一种二阶滑模控制算法[54]，目的是用来改善滑模控制系统中的抖振问题，产生抖振的一大原因就是由于符号函数 sign(s)具有开关特性以及不连续性，超螺旋滑模算法在传统滑模算法的基础上添加了连续函数，并且将产生抖振的符号函数放入到二阶导数中，非常有效地削弱了滑模存在的固有抖振，同时使滑模系统具有连续性，可有效的降低系统抖振，提高系统性能。

将超螺旋滑模控制应用到转速环控制器当中，并为了进一步减小抖振，利用连续的分段函数来代替符号函数。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，给定转速为1000rpm，0.5施加额定负载，1s撤去负载

2.1转速

2.2电磁转矩

2.3 dq轴电流

从电流和转矩波形可以看出，STA已经较大限度的削弱了抖振现象，但是在转速和转矩快速变化的时刻，仍然会出现部分抖振，这也是滑模的开关特性自带的。如果一味减小抖振，而失去滑模的开关特性，也就与PI无异了。

2.4三相电流