AM32新手对AM32的结构了解不足，第一次烧写电调，搭建环境会遇到各种问题，我这里对电调环境的搭建做个简单整理，希望能对新手有些帮助。

一、电调固件的组成

电调的组成分为如下3个部分，只有3个部分的数据都烧写上去了，电调才能运转

二、uboot的烧写

1、需要的硬件工具

STlink、DAPLink、Jlink、ATLink、脱机下载器等

2、需要的软件工具

（1）上面的硬件对应的下载软件

（2）Keil等编译环境通过调试工具直接下载

三、MainApp的烧写

1、STlink、DAPLink、Jlink、ATLink、脱机下载器等下载

2、Keil等编译环境通过调试工具直接下载

3、通过配置工具升级

配置工具升级需要对应的硬件参考这个文档

利用TTL串口DIY制作BLHeli/AM32电调调参器-CSDN博客

am32.ca/configurator

如果是支持UVA Can的电调，还可以通过dronecan_gui_tool.exe 工具升级

四、EEPROM的烧写

1、有eeprom的hex或者bin文件

（1）STlink、DAPLink、Jlink、ATLink、脱机下载器等下载

（2）和MainApp的一样使用配置工具升级

2、无eeprom的hex或者bin文件

am32.ca/configurator

   五、烧写进入调试全过程

烧写AM32电调的方法有很多，只要3个部分都正确烧写完成，电调就可以运行。上面的描述的方法比较多，看起来有点乱，接下来整理一个完整的路径过程。

1、通过Keil烧写uboot

（1）uboot 编译通过

（2）调试器已经连接

（3）调试器配置

（4）下载uboot

2、通过Keil烧写MainApp

（1）MainApp编译通过

（2）调试器已经连接

同uboot

（3）调试器配置

同uboot

（4）下载MainApp

3、EEPROM参数区配置

我这里是用配置工具写入，如果有hex文件可以通过其他方式写入。

（1）配置工具硬件已经连接

（2）打开配置工具写入默认配置

写完后应该能听到电调启动的发音

（3）拔掉配置线，换成油门线

这个时候电调应该能正常使用了

六、常见问题

1、插入油门线上电后，听到电调不断的启动音

（1）油门输入模式配置和信号源不一致

，可以修改为如下,旧版本的配置工具修改不了这个参数，可以使用网页版的，也可以使用我写的那个工具修改。

（2）油门端口配置错误

如PA2的油门端口配置成了PB4，需要修改uboot和MainApp对应的油门端口

七、使用Keil调试

（1）调试器已经连接，油门线已经连接

（2）电调已经上电

（3）进入调试模式，可以看到停留在main函数，这时候可以开始单步调试，或者点击

进入继续运行，电调就可以运转了。

注意：

1、电调运转过程中不要中断，或者打断点，否则可能出现机毁人亡。

电机的调试，一般使用串口打印信息，指示运行状态。

我个人喜欢用jlink的JLinkRTTViewer查看过程，但是jlink比较费时，影响电机运转，这时候可以使用GPIO输出表示不同的运行状态。

keil自带的调试器可以看到变量的值，但是看不到瞬息变化，不利问题的分析。

还有其他很多调试方法，这个要看个人喜好

2、最好屏蔽掉看门狗的代码再调试，否则会被看门狗复位