无刷电机控制 - STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC08，速度闭环控制（有电流环）
本文介绍了基于STM32F405、CubeMX和HAL库实现FOC电机速度闭环控制的方法。通过将TIM4回调周期从500us缩短至50us，优化了电流环执行频率，解决了电机运行卡顿问题。文章提供了完整的项目代码地址（Gitee和GitHub），并展示了关键代码实现，包括电流采样和速度闭环控制配置。实验结果表明，加入电流环控制后，电机扭矩性能得到显著提升，实现了真正的FOC控制。
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导言
《STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC07，ADC采样相电流，频率20KHz（TIM1触发Injected Sampling+中断》，有了上一章节的电流采样后，可以完善速度闭环控制了。
有了电流环的速度闭环控制，电机的扭矩会显得大很多。毕竟，有了电流环才算是“真正的FOC”。
【wallace
项目地址：
- Gitee (国内): https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc
- GitHub: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc
一、CubeMX
如上所示，TIM4的回调周期从之前的500us变成50us。原因是，现在有了电流环，必须缩短foc的执行周期。否则，电机跑起来会一卡一卡的。
二、代码
2.1、main.cpp
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