【无人机】1.编译betaflight和cleanflight的固件(linux)
Building in Ubuntu | Betaflight官方教程，打不开挂梯子。
在2023年，betaflight腾飞，而cleanflight已经结束更新，但是用cleanflight的原因是因为他最后版本支持stm32f103系列。不用betaflight因为手头还没有f405和f411，只有一个不支持的f407和f401，所以。。
接下来开始步骤：不要选择预发布版本，选择最高版本。我们使用betaflight版本为10.10，时间2026年3月3日，需要使用4.5以上版本。这里选择4.5maintenance版本。
betaflight/betaflight: Open Source Flight Controller Firmware
下载地面站cleanflight和betaflight，在github上自行搜索，betaflight configurator10.10.0。
Releases · betaflight/betaflight-configurator
先讲解编译betaflight的方法，在讲解cleanflight的方法。
cleanflight使用的stm32f103c8t6板子选择src/main/target/NAZE。
下载交叉编译器（betaflight一样，版本不同）
打开make/tool.mk文件可以看到，这个便是交叉编译器的网址，在浏览器打开会直接下载工具。
上面的ARM_SDK_URL_BASE已经失效了，使用下面绿色横线的那个，下载版本要和ARM_SDK_URL_BASE一致。
Downloads | GNU Arm Embedded Toolchain Downloads – Arm Developer
这里展示的交叉编译环境是虚拟机Ubuntu，将下载的交叉编译工具解压到/opt文件夹下，并在~/.bashrc文件添加交叉编译工具的路径。这里的yourcross-tools就是你下载文件的名称。
sudo tar -xvf yourcross-tools.tar.bz2 -C /opt
使用vim ~/.bashrc打开文件并添加下面的内容（要修改）
# <<< cleanflight_gcc for NAZE <<<
export PATH=${PATH}:/opt/your-crosstools/bin
# >>> cleanflight_gcc for NAZE >>>
betaflight部分
固件版本一定要注意，现在讲些的是4,4以上版本。4,4以下如clean flight编译方法。
2023年的betaflight还是支持f103的，但是要和适配版本的地面站配合使用。
config获取和编译目标
这个获取包含了很多厂商的配置，4.4后配置大改，官方说法：从 4.5.0 版本开始，config.h 取代了现已弃用的统一目标配置。这释放了一些闪存空间，并确保默认设置在编译时被固化。这之所以成为可能，是因为引入了云构建服务。标准默认目标在可能的情况下仍然可用，但它们需要从备份中恢复所有配置。
如果你连的上github使用命令make configs即可获取到config。你会发现目录src/config/configs下多了许多boards，你可以挑选使用，编译方法是make 配上board名字，比如：这里的speedybeef405v5，打开终端使用make SPEEDYBEEF405V5即可。
连不上GitHub去下载zip放入这个目录即可，路径还要是src/config/configs。
新建board后续补充。
https://github.com/betaflight/config这个下载master就行。
cleanflight部分
编译目标飞控
cleanflight的依旧是target下面就能找到src/target。
make TARGET=NAZE
make TARGET=NAZE clean编译默认的发现FLASH溢出问题。通过去除部分功能减少体积
编译成功会在obj下生成hex文件，其中_.hex有元数据签名块，会加大hex体积，用.hex即可。
修改target.h文件
/*
* This file is part of Cleanflight.
*
* Cleanflight is free software. You can redistribute
* this software and/or modify this software under the terms of the
* GNU General Public License as published by the Free Software
* Foundation, either version 3 of the License, or (at your option)
* any later version.
*
* Cleanflight is distributed in the hope that it
* will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
* See the GNU General Public License for more details.
*
* You should have received a copy of the GNU General Public License
* along with this software.
*
* If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
*/
#pragma once
#define USE_TELEMETRY_IBUS
#define USE_TARGET_CONFIG
#define TARGET_VALIDATECONFIG
#define USE_HARDWARE_REVISION_DETECTION
#define TARGET_BUS_INIT
#define DEFAULT_VOLTAGE_METER_SOURCE VOLTAGE_METER_ADC
#define LED0_PIN PB3
#define LED1_PIN PB4
#define USE_BEEPER
#define BEEPER_PIN PA12
#if defined(AFROMINI)
#define BEEPER_INVERTED
#define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "AFMN"
#elif defined(BEEBRAIN)
#define BRUSHED_MOTORS
#undef USE_SERVOS
#define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "BEBR"
#define USE_TARGET_CONFIG
#define DEFAULT_FEATURES FEATURE_MOTOR_STOP
#else
#define TARGET_BOARD_IDENTIFIER "AFNA"
// Beeper configuration is handled in 'config.c', since it is dependent on hardware revision
#endif
//#define BARO_XCLR_PIN PC13
//#define BARO_EOC_PIN PC14
#define INVERTER_PIN_UART2 PB2 // PB2 (BOOT1) abused as inverter select GPIO
#define USE_RX_MSP
#define USE_EXTI
#define MAG_INT_EXTI PC14
#define USE_GYRO_EXTI
#define GYRO_1_EXTI_PIN PC13
#define MMA8451_INT_PIN PA5
#define USE_MPU_DATA_READY_SIGNAL
#define USE_MAG_DATA_READY_SIGNAL
#define USE_SPI
#define USE_SPI_DEVICE_2
#define NAZE_SPI_INSTANCE SPI2
#define NAZE_SPI_CS_PIN PB12
// We either have this 16mbit flash chip on SPI or the MPU6500 acc/gyro depending on board revision:
#define FLASH_CS_PIN NAZE_SPI_CS_PIN
#define FLASH_SPI_INSTANCE NAZE_SPI_INSTANCE
#define GYRO_1_CS_PIN NAZE_SPI_CS_PIN
#define GYRO_1_SPI_INSTANCE NAZE_SPI_INSTANCE
#define USE_FLASHFS
#define USE_FLASH_M25P16
#define USE_GYRO
// #define USE_GYRO_MPU3050
#define USE_GYRO_MPU6050
// #define USE_GYRO_MPU6500
// #define USE_GYRO_SPI_MPU6500
#define GYRO_1_ALIGN CW0_DEG
#define USE_ACC
//#define USE_ACC_ADXL345
//#define USE_ACC_BMA280
//#define USE_ACC_MMA8452
#define USE_ACC_MPU6050
// #define USE_ACC_MPU6500
// #define USE_ACC_SPI_MPU6500
//#define ACC_ADXL345_ALIGN CW270_DEG
//#define ACC_MMA8452_ALIGN CW90_DEG
//#define ACC_BMA280_ALIGN CW0_DEG
// Barometer dropped to make flash space
//#define USE_BARO
//#define USE_BARO_MS5611 // needed for Flip32 board
//#define USE_BARO_BMP280
// Compass dropped to make flash space
//#define USE_MAG
//#define USE_MAG_HMC5883
//#define MAG_HMC5883_ALIGN CW180_DEG
// Rangefinder dropped to make flash space
//#define USE_RANGEFINDER
//#define USE_RANGEFINDER_HCSR04
//#define RANGEFINDER_HCSR04_TRIGGER_PIN PB0
//#define RANGEFINDER_HCSR04_ECHO_PIN PB1
//#define RANGEFINDER_HCSR04_TRIGGER_PIN_PWM PB8
//#define RANGEFINDER_HCSR04_ECHO_PIN_PWM PB9
#define USE_UART1
#define USE_UART2
/* only 2 uarts available on the NAZE, add ifdef here if present on other boards */
//#define USE_UART3
// #define USE_SOFTSERIAL1
// #define USE_SOFTSERIAL2
#define SERIAL_PORT_COUNT 4
#define SOFTSERIAL1_RX_PIN PA6 // PWM 5
#define SOFTSERIAL1_TX_PIN PA7 // PWM 6
#define SOFTSERIAL2_RX_PIN PB0 // PWM 7
#define SOFTSERIAL2_TX_PIN PB1 // PWM 8
#define UART3_RX_PIN PB11
#define UART3_TX_PIN PB10
#define USE_I2C
#define USE_I2C_DEVICE_2
#define I2C_DEVICE (I2CDEV_2)
// #define SOFT_I2C // enable to test software i2c
// #define SOFT_I2C_PB1011 // If SOFT_I2C is enabled above, need to define pinout as well (I2C1 = PB67, I2C2 = PB1011)
// #define SOFT_I2C_PB67
#define USE_ADC
#define CURRENT_METER_ADC_PIN PB1
#define VBAT_ADC_PIN PA4
#define RSSI_ADC_PIN PA1
#define EXTERNAL1_ADC_PIN PA5
#define DEFAULT_RX_FEATURE FEATURE_RX_PPM
// IO - assuming all IOs on 48pin package
#define TARGET_IO_PORTA 0xffff
#define TARGET_IO_PORTB 0xffff
#define TARGET_IO_PORTC ( BIT(13) | BIT(14) | BIT(15) )
#define USABLE_TIMER_CHANNEL_COUNT 14
#define USED_TIMERS ( TIM_N(1) | TIM_N(2) | TIM_N(3) | TIM_N(4) )
通过注释USE_XX减少体积，这里去掉了软串口和不要的MPU6050，实际上什么功能都可以不要，毕竟目的只是尝试使用。
下载程序
hex二进制文件得到可以用stm32CubeProgramer或者其他方法烧录，这边用stlink下载，当然可以串口和jlink下载。
地面站查看
用ch340连接PA9和PA10串口引脚（电平3.3v）
连接电脑并查看端口，点击连接便会有以下界面
进阶使用以后更新。。
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