一句话总结：

上电后硬件先清零寄存器→自动从向量表加载 MSP 和 Reset_Handler→执行汇编启动文件（关中断→调 SystemInit→调 __main）→__main 完成 .data/.bss 初始化→最终跳到 main()

启动流程：

① 硬件复位：所有寄存器清零

一句话：上电/复位电路先把 CPU 与片上外设的寄存器全部拉到已知默认值。
展开：

1、电源监控器检测到 VDD 过阈值后，内部产生 POR/BOR 脉冲；

2、所有寄存器（R0-R12、PSP、MSP、PRIMASK、NVIC、TIM、GPIO…）被强制置 0 或默认值；

3、复位完成后，CPU 放开总线，准备取第一条指令。

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② 向量表读取：取 MSP + Reset 向量

一句话：CPU 自动从地址 0x0000 0000 读出 8 个字节，前 4 字节 → MSP，后 4 字节 → PC（一般指向复位）。
展开：

1、0x0000 0000 实际被重映射到 Flash（0x0800 0000）或 Boot ROM；

2、硬件级把 0x0000 0000 处的 32 位数写入 MSP；

3、把 0x0000 0004 处的 32 位数写入 PC（最低位必须为 1，表示 Thumb 状态）。

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③ 汇编启动文件：Reset_Handler

一句话：汇编写的 Reset_Handler 先关中断、再调 C 函数 SystemInit()。
展开：

1、startup_stm32fxxx.s 内实现；

关键动作：

cpsid i 关全局中断；

可选：使能 FPU（M4/M7）；

bl SystemInit → 配置时钟、Flash 等待周期、重设 VTOR；

bl __main（C 库入口，绝不返回）。

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④ C 库入口：__main

一句话：__main 完成 C 运行环境：把 .data 从 Flash 搬到 RAM，把 .bss 清零，调构造函数。
展开：

由编译工具链提供（Keil 的 __main，GCC 的 _start）；

步骤：

复制映像：.data 有初值的全局变量 → RAM；

清零段：.bss、.sbss 清 0；

C++ 构造：调用 __libc_init_array/__cxx_global_var_init；

最终 bl main 跳转。

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⑤ 用户 main() 入口

一句话：至此 C 世界就绪，用户开始写外设初始化与业务逻辑。
展开：

栈指针 MSP 已指向正确 RAM 顶部；

时钟已跑到设定频率；

全局变量、静态对象已初始化；

NVIC 已可开中断；

main() 永不返回，返回将陷入死循环或 HardFault。

OS程序流程：

①流程

1. 系统启动时，运行启动代码，此时使用的是主堆栈指针（MSP）
2. 调用SVC中断（Supervisor Call），os将第一个任务进行切换，触发特权级切换（MSP）
3. SVC中断完成后（MSP），加载首个任务的上下文，切换至进程堆栈指针（PSP）开始运行
4. 用户级的线程模式开始执行，此时CPU运行于用户模式，使用PSP。
5. 中断到来时，自动切换回MSP堆栈，处理中断（特权模式）中断必须在MSP中进行。
6. 中断处理完成后，恢复PSP，继续用户任务执行。
7. 当需要任务切换时（如tick中断或任务主动让出CPU），触发PendSV异常。
8. 在PendSV中断处理函数中，保存旧任务的寄存器到旧任务的堆栈（PSP）。
9. 从就绪列表选择新任务，加载新任务的寄存器状态，并切换PSP至新任务堆栈。
10. 新任务开始执行，继续使用PSP堆栈。

② 注意事项

1、操作中断里的变量，一定用的是MSP指针。在OS中，进入任务中后，运行的就是PSP指针。

2、任务的切换是在PendSV中断中进行