第1部分 产品概述

1.1 产品介绍

MKS SmartMotor 永磁直流伺服电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。支持脉冲接口，RS485接口和CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，定位精度高，响应速度快。适合小型机械臂，医疗器械，雕刻机，自动化产品以及电子竞赛等应用。

1.2 技术参数

1. 3 制动模式

SmartMotor60没有外接制动电阻接口，当负载惯量较大时，建议购买专用制动模块，来保证母线电压质量。制动模块接线如下图：

SmartMotor80有外接制动电阻接口，选择合适制动电阻即可，无需制动模块。

1.4 接口说明

1. 5 指示灯状态说明表

状态指示灯分为绿色运行指示灯，和红色故障指示灯，闪烁频率为 0.5HZ

红色故障指示灯状态见：第11部分《故障代码对应表》

第2部分 接线方法

2.1 脉冲控制接线方法

脉冲接口支持 3.3V-24V 输入，最大接收脉冲频率为 100KHZ，占空比尽量1:1，否则可能丢失脉冲，导致定位异常。
PULS/DIR端口带10mA限流，DI1端口带2KΩ限流电阻，可3.3V-24V信号直接输入，无需外部另加限流电阻。

2.1.1 共阳接线方法

2.1.2 共阴接线方法

2.1.3 差分接线方法

2.2 输入端口接线方法

输入端口包含 公共端DIC，输入端口DI1,DI2,DI3，其中DI1 可用作电机使能信号。
输入电压范围DC3.3-24V，输入信号最高频率100Hz。
DI1,DI2,DI3 端口均带2KΩ限流电阻，接线方法一致。

2.2.1 共阳接线方法

2.2.2 共阴接线方法

2.3 输出端口接线方法

共有2个输出端口：DO1+/DO1- ，DO2+/DO2- 。
DO1 最大驱动电流800mA。
DO2最大驱动电流400mA。
如需要驱动更大负载，请用继电器转换。

2.4 CAN接线方法

2.4.1 单机接线方法

2.4.2 多机接线方法

多机连接，如果通信信号噪音大，建议最后一个电机增加一个 120 欧姆终端电阻用来保证信号质量。

第3部分 CAN报文格式说明

报文使用标准帧，数据域最大长度为8字节

1. 指令数据和返回数据为大端模式（Big-endian）。
2. 地址(ID)范围00~2047，默认地址为01， 广播地址为00。
3. 数据长度(DLC)最大值8，指示数据域字节数。
4. 功能码(code)执行相应指令，例如0x82设置工作模式。
5. 指令数据或返回数据，详见《CAN指令说明》。
6. 校验和CRC为 地址和数据域累加，取低8位。

例如读取编码器值指令：

校验和 CRC = (0x01 + 0x31) & 0xFF = 0x32 & 0xFF = 0x32

7. 位置控制模式下，位置计数单位有“脉冲单位”和“编码器单位”2种。
   脉冲单位：即电机接收1个脉冲，转动的角度值。
   

8. 如从机收到未定义的功能码，返回数据如下:

注意：使用广播地址或分组地址发送命令，从机不应答。

第4部分 CAN指令说明

注1：使用广播地址或分组地址发送命令，从机不应答。
注2： 以下章节，默认从机地址为01。

4.1 只读参数指令

1. 读取绝对位置

记录上电后（使能或不使能），以脉冲单位计数的绝对位置。
单圈值范围可变，和84H指令设置的每圈脉冲数(细分)有关。
比如设置每圈脉冲数3200
计算规则：
电机轴逆时针转一圈，脉冲单位 +3200;
电机轴顺时针转一圈，脉冲单位 -3200;

注：指令绝对位置可通过92H指令清零。

2. 读取编码器绝对位置

记录上电后（使能或不使能），以编码器单位计数的绝对位置。
使用17bit编码器, 单圈值范围 0~0x20000
计算规则：
电机轴逆时针转一圈，编码器值 +0x20000;
电机轴顺时针转一圈，编码器值 -0x20000;

例如：
当前编码器值为0x1492A, 顺时针转一圈后(-0x20000)，编码器值为0xFFFFFFFFFFFF492A。
当前编码器值为0x1492A, 逆时针转一圈后(+0x20000)，编码器值为0x3492A。

注：编码器绝对位置不可通过92H指令清零。

3. 读取电机实时转速

注：转速单位为RPM, 逆时针转速大于0，顺时针转速小于0。

4. 读取输入累计脉冲数

5. 读取故障代码

注1： 故障代码定义见第11部分《故障代码对应表》
注2：可通过41H指令，复位故障报警

6. 读取实时转矩输出值

注：单位0.1% （100.0%对应电机额定转矩）

7. 读取母线电压和相电流值

注：母线电压单位0.1V, 相电流单位0.01A

8. 读取温度值

注：单位 ℃

9. 读取编码器位置偏差

10. 读取伺服使能状态

注：1：已使能 0：未使能

11. 读取版本信息

固件版本 firmVer[0] = 1 firmVer[1] = 0 firmVer[2] = 0
对应版本V1.0.0

硬件版本对应如下

4.2 设置通用参数指令

注意: 参数设置后，不直接保存，待所有参数设置完成后，使用42H指令统一保存。

1. 设置工作模式

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

2. 设置每圈脉冲数

即设置电机旋转 1 圈需要多少个脉冲输入。

设置指令：

比如：pulsPR = 3200,表示电机旋转 1 圈需要 3200个脉冲

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 设置En 引脚有效电平

设置指令：

00 对应低电平使能（L）（默认值）
01 对应高电平使能（H）
02 对应一直使能（Hold）

注：
使能电平设置为L或H时，DI1自动用作En功能
使能电平设置为Hold时， DI1可用作其他功能

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

注意：该指令仅在非总线控制模式下有效,总线控制模式用F3指令使能电机。

4. 设置电机旋转方向

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功
注：该指令需42H指令保存，复位重启后生效。

5. 使能断开停机方式选择

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6. 设置编码器分频脉冲数

即设置电机旋转1圈，DO 端口输出脉冲数。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

7. 设置CAN比特率

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功
注：该指令需42H指令保存，复位重启后生效。

8. 设置从机地址

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功
注：该指令需42H指令保存，复位重启后生效。

9. 设置分组地址

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

发送 01 FD 01 2C 64 00 0C 80 1B 电机1 运行
发送 00 FD 01 2C 64 00 0C 80 1A 电机1-6 运行
发送 50 FD 01 2C 64 00 0C 80 6A 电机1-3 运行
发送 51 FD 01 2C 64 00 0C 80 6B 电机4-6 运行

注意：使用分组地址发送命令，从机不应答。

10. 设置从机应答模式

ackMode = 0 从机无应答模式
ackMode = 1 从机不主动发起数据模式
ackMode = 2 从机主动发起数据模式 （默认值）
应答模式说明：
以单次位置控制运行为例：
主机发送FA 01 FD 00 C8 00 64 00 00 7D 00 CRC
a. 无应答模式（ackMode = 0）
从机不返回任何信息

b. 不主动发起数据模式(ackMode = 1)
从机立即返回 位置控制开始01或失败00

c. 默认模式（ackMode = 2）
从机立即返回 位置控制开始01或失败00
等电机运行完成后，返回02

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

11. 设置用户自定义参数

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4.3 设置性能参数指令

1. 增益参数

1. 位置环增益 Kp

Kp值影响电机对位置误差的响应速度和调节能力。
Kp值较大能使电机对位置误差迅速做出反应，减小位置跟踪误差。
Kp值过大会产生振荡甚至不稳定。

2. 速度环增益 Kv

Kv值影响电机对速度误差的响应速度。
Kv值较大能使电机对速度偏差迅速做出反应，调整转速，减小速度误差。
Kv值过大会产生振荡甚至不稳定，速度波动加剧。

3. 速度环积分时间常数 Tvi

Tvi是指在速度环控制系统的积分环节中，积分作用的时间尺度参数。
Tvi较小能使电机更快地消除稳态误差，但可能会导致系统超调量增大，甚至引起系统振荡；Tvi较大会使消除稳态误差的过程变慢，但系统的稳定性相对较好，超调量较小。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

2. 刚性等级选择表

刚性等级指电机在受到外力作用时，维持自身运动状态和位置精度的性能。
位置环增益、速度环增益等参数的调整会改变电机的响应特性和输出力矩，进而影响电机的刚性。
较高的刚性等级有助于提高伺服电机的位置控制精度，但过高的增益可能导致系统不稳定，产生振荡或超调。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 过载保护增益

电机在运行过程中，可能会出现过载，长时间过载会导致电机过热、损坏。
过载保护增益(OLP)是用于设置过载保护启动灵敏度的参数。
OLP = 100 等于10S启动过载保护。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4. 负载转动惯量比

负载转动惯量比(Kj),是指在系统中，负载的转动惯量与电机转子转动惯量的比值，它对电机的控制精度、响应速度和稳定性等都有重要影响。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

5. 位置滤波时间常数

设置位置指令的低通滤波时间常数。
设置合适参数可以减小电机冲击，参数过大也会导致定位响应延迟增大。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6. 位置偏差故障阀值

设置位置模式下位置偏差故障报警阈值。
当电机实际位置与指令位置偏差超过此参数值，将触发故障报警。
使用编码器单位 ，如需使电机偏差1圈时触发报警，
则设置阀值pDeviation = 131072 ꓫ 1 = 131072

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4.4 IO端口操作指令

电机有3个输入端口(DI),2个输出端口(DO),可以分别设置不同功能选项。

1. 输入端口设置

注1：一个功能选项只能关联一个DI端口。

注2：功能选项“8”，当使用“85H”指令设置En引脚有效电平为L或H时，自动设置DI1为“电机使能”功能。 不可使用“21H”指令设置该功能。

DIx功能 见上《输入端口DI 功能选项表》
Funx 00-08 ：对应DI功能选项表功能
Funx FF: 保持原有功能，不做改变

DIx逻辑
Logicx 00: 表示信号导通有效，断开无效 (默认值)
Logicx 01: 表示信号断开有效，导通无效
Logicx FF: 保持原有逻辑，不做改变
注：输入端口出厂默认功能如下

DI1 电机使能
DI2 故障报警复位
DI3 紧急停机

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

注：一个功能选项只能关联一个DI端口,否则会设置失败

2. 输出端口设置

DOx功能见上《输出端口DO 功能选项表》
Funx 00-08 ：对应DO功能选项表功能
Funx FF: 保持原有功能，不做改变

DOx逻辑
Logicx 00: 表示信号有效时，光耦导通 (默认值)
Logicx 01: 表示信号有效时，光耦关断
Logicx FF: 保持原有逻辑，不做改变

注：输出端口出厂默认功能如下

DO1 伺服电机准备好
DO2 故障报警输出

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 读取IO端口状态

注：端口有效，对应比特置1；端口无效，对应比特置0
例如DO1有效，其余DO无效，则DO端口状态值为00000001

4. 写输出端口

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4.5 EEPROM操作指令

1. 保存参数至EEPROM指令

将所有改变的参数，统一保存到EEPROM。
保存指令：

status = 0 保存失败
status = 1 保存成功
status = 2 数据错误
注：如返回“数据错误”，需复位重启后，再次保存。
最好在电机不使能状态保存数据，避免数据错误。

2. 恢复出厂参数指令

保存指令：

status = 0 恢复失败
status = 1 恢复成功
注：恢复出厂参数后，电机会自动重启。

4.6 复位控制指令

复位指令：

status = 0 复位失败
status = 1 复位成功

4.7 读取配置参数指令

如需读取已配置的某个参数值，在该参数对应的功能码前，加上控制字00H即可。
读取指令如下：

param : 对应的参数值
注：param数据格式和设置该参数时的数据格式保持一致。

如该参数不支持读取，则返回数据如下：

比如读取“工作模式(code = 82H)”
读取指令01 00 82 83
返回数据01 82 00 04 87

第5部分 电机回零说明

电机回零方式分为“原点回零” 和“坐标回零” 2类。
注1：电机回零功能只在“位置模式”下有效。
注2：电机回零功能在电机使能时才执行。

5.1 原点回零方式说明

“原点回零”分为“开关原点回零”和“机械限位原点回零” 2种方式。

1. 开关原点回零

需先通过21H指令，设置对应端口的功能和逻辑。
开关可以选择 “外部原点开关”，“正向超程开关”，“反向超程开关” 其中一个。
回零过程如下：
a. 电机首先以设定的“方向”, “高速” 搜索开关；
b. 遇到开关信号上升沿开始“低速”运行脱离开关；
c. 脱离到开关信号下降沿，电机换向，并继续“低速”搜索开关信号上升沿；
d. 遇到开关信号上升沿，再运行到预设的“原点偏移量”位置停止；
e. 标记当前位置为“坐标零点”，原点回零成功。

2. 机械限位原点回零

需预先通过指令94H设置机械限位回零时回零转矩，设置的转矩能够带动负载即可，不可过大，以免损坏设备。
回零过程如下：
a. 电机首先以设定的“方向”, “转矩”, “低速”搜索机械限位位置；
b. 遇到机械限位，挡住堵转，再运行到预设的“原点偏移量”位置停止；
c. 标记当前位置为“坐标零点”，原点回零成功。

5.2 坐标回零方式说明

坐标回零包括“直接坐标回零”和“单圈坐标回零”

1. 直接坐标回零

直接坐标回零，需要先执行“原点回零”功能，确定“坐标零点”。
回零过程如下：
无需搜索过程，直接高速运行到“坐标零点”位置，回零成功。

2. 单圈坐标回零

需预先通过指令92H，设置单圈内的“坐标零点”。
需预先通过指令93H，设置单圈回零方向：“正向”、“反向”、“就近”。
回零过程如下：
a. 电机以设定的回零方向，“高速”回到预先设定的单圈内的“坐标零点”位置；
b. 到达后将当前位置清零，单圈坐标回零成功。

5.3 设置回零相关参数

1. 设置回零模式、方向、触发方式、超时参数

设置指令如下：

HmMode: 设置回零模式

00：外部原点开关回零 (需21H指令配置1个DI端口为功能6)

01：正向超程开关回零 (需21H指令配置1个DI端口为功能4)

02：反向超程开关回零 (需21H指令配置1个DI端口为功能5)

03：机械限位回零
04：单圈回零
FF: 关闭原点回零功能 (默认值)

HmDir: 设置回零方向
00：正向回零 (默认值)
01：反向回零
02：就近回零（仅适用单圈回零）

HmTrig: 设置回零触发方式
00：指令触发回零 (默认值)
01： IO信号触发回零 (需21H指令配置1个DI端口为功能7)
02：上电自动回零

HmTimOut: 设置回零超时时间(默认值 = 60000)
电机在此时间内未到达零点，则报警，故障代码"0801H"。

注意：如需要的DI端口对应功能未配置，执行回零会失败。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

2. 设置原点偏移量、回零转矩参数

设置指令如下：

HmTorque: 设置机械限位回零时的转矩（范围0~3000，默认值=500）
Orgoffset : 设置回零后的偏移位置 （默认值=0，指令单位）
当 Orgoffset = 0 时，电机回零后，即停止。
当 Orgoffset ≠0 时，电机回零后，会继续运行到偏移位置，才停止。
注：
机械限位回零时，Orgoffset值(正值=正向，负值=反向)与回零方向(正向、反向) 必须匹配（即Orgoffset >=0 HmDir=1 或 Orgoffset<=0 HmDir=0），否则回零会失败。
单圈回零时，Orgoffset值无效。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 设置回零速度、加速度参数

设置指令如下：

HiSpeed : 设置回零时的“高速”转速（范围0~3000RPM，默认值=100）
LoSpeed : 设置回零时的“低速”转速 （范围0~100RPM，默认值=10）
AccTim: 设置回零时电机0-1000RPM的变速时间（范围0~200ms，默认值=200）
AccTim值越大，加减速越慢。

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4. 设置当前位置为零点指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

5. 执行回零指令

status = 0 回零失败
status = 1 回零开始
status = 2 回零完成
status = 3 回零超时失败
注意：执行91H指令时，电机需先使能(锁轴)。

5.4 开关原点回零配置示例

以“外部原点开关”为例，“正向超程开关”和“反向超程开关”的配置方法类似。

5.4.1 指令触发回零

1. 配置DI2功能为“外部原点开关”
   01 21 FF FF 06 00 FF FF CRC

2. 设置93H参数：外部原点开关回零，正向，指令触发，超时60000ms
   01 93 00 00 00 EA 60 CRC

3. 设置94H参数: 回零转矩500，原点偏移量0
   01 94 01 90 00 00 00 00 CRC

4. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

5. 保存参数
   01 42 01 CRC
   注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 执行原点回零
   01 91 00 CRC

如原点开关DI2信号未触发(开关断开)，电机如下运行：
正向(逆时针)高速运行 → 开关闭合 → 反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。
如原点开关DI2信号已触发(开关闭合)，电机如下运行：
反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。

7. 执行坐标回零
   01 91 01 CRC

需先执行步骤5，确定零点坐标后，才可执行坐标回零。
如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。

5.4.2 IO信号触发回零

1. 配置DI2功能为“外部原点开关”，DI3功能为“回零使能”
   01 21 FF FF 06 00 07 00 CRC

2. 设置93H参数：外部原点开关回零，正向，IO触发，超时60000ms
   01 93 00 00 01 EA 60 CRC

3. 设置94H参数: 回零转矩500，原点偏移量0
   01 94 01 90 00 00 00 00 CRC

4. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

5. 保存参数
   01 42 01 CRC
   注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 如电机未使能，需使能电机

7. 执行原点回零，令DI3信号有效即可
   如开关信号DI2未触发(开关断开)，电机如下运行：
   正向(逆时针)高速运行 → 开关闭合 → 反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。

如开关信号DI2已触发(开关闭合)，电机如下运行：
反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。

8. 执行坐标回零
   再次令DI3信号有效
   或执行指令01 91 01 CRC
   如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。
   

5.4.3 上电自动回零

1. 配置DI2功能为“外部原点开关”
   01 21 FF FF 06 00 FF FF CRC

2. 设置94H参数: 回零转矩500，原点偏移量0
   01 94 01 90 00 00 00 00 CRC

3. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

4. 设置93H参数：外部原点开关回零，正向，上电自动回零，超时60000ms
   01 93 00 00 02 EA 60 CRC

5. 保存参数
   01 42 01 CRC

注1：以上参数设置一次即可，无需重复设置。
注2：设置93H参数后，如电机已使能，会自动回零。

6. 电机开机，且使能后，即执行自动回零
   如原点开关DI2信号未触发(开关断开)，电机如下运行：
   正向(逆时针)高速运行 → 开关闭合 → 反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。

如原点开关DI2信号已触发(开关闭合)，电机如下运行：
反向(顺时针)低速运行 → 开关断开 → 正向(逆时针)低速运行 → 开关闭合 → 停止。

7. 执行坐标回零
   01 91 01 CRC
   如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。
   

5.5 机械限位原点回零配置示例

5.5.1 指令触发回零

1. 设置93H参数：机械限位回零，正向，指令触发，超时60000ms
   01 93 03 00 00 EA 60 CRC

2. 设置94H参数: 回零转矩100，原点偏移量0
   01 94 00 64 00 00 00 00 CRC

3. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC
   注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

5. 执行原点回零
   01 91 00 CRC
   电机如下运行：
   正向(逆时针)低速运行 → 到达机械限位→ 停止。

6. 执行坐标回零
   01 91 01 CRC
   需先执行步骤5，确定零点坐标后，才可执行坐标回零。
   如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。
   

5.5.2 IO信号触发回零

1. 配置DI3功能为“回零使能”
   01 21 FF FF FF FF 07 00 CRC

2. 设置93H参数：机械限位回零，正向，IO触发，超时60000ms
   01 93 03 00 01 EA 60 CRC

3. 设置94H参数: 回零转矩100，原点偏移量0
   01 94 00 64 00 00 00 00 CRC

4. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

5. 保存参数
   01 42 01 CRC
   注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 如电机未使能，需使能电机

7. 执行原点回零，令DI3信号有效即可
   电机如下运行：
   正向(逆时针)低速运行 → 到达机械限位→ 停止。

8. 执行坐标回零
   再次令DI3信号有效
   或执行指令01 91 01 CRC
   如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。
   

5.5.3 上电自动回零

1. 设置94H参数: 回零转矩100，原点偏移量0
   01 94 00 64 00 00 00 00 CRC

2. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

3. 设置93H参数：机械限位回零，正向，上电自动回零，超时60000ms
   01 93 03 00 02 EA 60 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC

注1：以上参数设置一次即可，无需重复设置。
注2：设置完93H参数后，如电机已使能，会自动回零。

5. 电机开机，且使能后，即自动回零
   电机如下运行：
   正向(逆时针)低速运行 → 到达机械限位→ 停止。

6. 执行坐标回零
   01 91 01 CRC
   如电机不在零点位置，则直接高速运行到零点位置。
   

5.6 单圈坐标回零配置示例

5.6.1 指令触发回零

1. 把电机轴移动到合适位置，设定零点坐标
   01 92 00 CRC

2. 设置93H参数：单圈回零，就近，指令触发，超时参数60000ms
   01 93 04 02 00 EA 60 CRC

3. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC
   注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

5. 如电机未使能，需使能电机

6. 执行单圈坐标回零
   01 91 01 CRC
   电机如下运行：
   高速运行 → 到达零点坐标→ 停止。
   

5.6.2 IO信号触发回零

1. 把电机轴移动到合适位置，设定零点坐标
   01 92 00 CRC

2. 配置DI3功能为“回零使能”
   01 21 FF FF FF FF 07 00 CRC

3. 设置93H参数：单圈回零，就近，IO触发，超时参数60000ms
   01 93 04 02 01 EA 60 CRC

4. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

5. 保存参数
   01 42 01 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 如电机未使能，需使能电机
7. 执行单圈回零
   令DI3信号有效
   或执行指令01 91 01 CRC
   电机如下运行：
   高速运行 → 到达零点坐标→ 停止。
   

5.6.3 上电自动回零

1. 把电机轴移动到合适位置，设定零点坐标
   01 92 00 CRC

2. 设置93H参数：单圈回零，就近，上电自动回零，超时参数60000ms
   01 93 04 02 02 EA 60 CRC

3. 设置95H参数: 高速50，低速10，加减速时间200
   01 95 00 32 00 0A 00 C8 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

5. 电机开机，且使能后，即自动回零
   或执行指令01 91 01 CRC
   电机如下运行：
   高速运行 → 到达零点坐标→ 停止。
   

第6部分 位置控制模式说明

位置控制模式以“脉冲单位”作为位置计数单位。
位置控制模式以坐标位置区分：相对位置和绝对位置。
位置控制模式以运行方式区分：单次运行和循环运行。

6.1 相对位置和绝对位置说明

假设电机当前位置在C点
以相对位置运行200后，电机到达E点。
以相对位置运行-200后，电机到达A点。
以绝对位置运行100后，电机到达C点。
以绝对位置运行-100后，电机到达A点。

6.2 单次位置运行和多段位置运行说明

单次位置运行，即电机以设定的速度、加速度，从A点运行到B点，即停止。

多段位置运行时，最多可以配置4段位置参数。
每段可以独立配置位移量，速度，加速度，运行完后等待时间参数。
以4段位置运行为例：
单次多段位置运行时，电机运行顺序为
A→B→C→D→E→停止。
循环多段位置运行时，电机运行顺序为
A→B→C→D→E→A→B→… 一直循环运行。

6.3 通用控制指令

通用控制指令，适用于位置控制模式，速度控制模式和转矩控制模式。

6.3.1 停机指令

停机指令：

stopMode = 0 设置正常停机
stopMode = 1 设置紧急停机
stopMode = 2 解除紧急停机

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功
注1：紧急停机成功后，需解除紧急停机，才可再运行电机。

6.3.2 查询电机运行状态指令

查询指令：

返回数据：

status = 0 查询失败
status = 1 电机停止运行
status = 2 电机加速运行
status = 3 电机减速运行
status = 4 电机全速运行

6.3.3 电机使能指令

使能指令：

enable = 1 使能电机
enable = 0 释放电机

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6.3.4 设置上电自动运行指令

设置指令：

cmd = 00 取消上电自动运行
cmd = 01 设置上电自动运行

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

注1：位置控制模式下，如设置了上电自动回零功能，上电后，先等待回零完成，再执行上电自动运行功能。
注2：如电机正在运行，先F7H指令停止电机运行，然后42H指令保存参数。

6.3.5 设置到达阀值指令

到达阀值(threshold)说明如下：

1. 位置控制模式
   即定位完成阀值
   当电机位置偏差< threshold时，定位完成信号输出有效（DO功能选项3）。
   threshold 范围：0~65535 单位：脉冲单位 默认值：100

2. 速度控制模式
   即速度到达阀值
   当电机实际转速>=threshold时，速度到达信号输出有效（DO功能选项5）。
   threshold 范围：10~3000 单位：RPM 默认值：1000

3. 转矩控制模式
   即转矩到达阀值
   当电机实际转矩>=threshold时，转矩到达信号输出有效（DO功能选项4）。
   threshold 范围：0~3000 单位：0.1%额定转矩 默认值：200

注意：当控制模式改变时，threshold会自动恢复到该控制模式的默认值。

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6.4 位置控制配置指令

runMode :
00 单次位置运行(默认值)
01 单次多段位置运行
02 循环多段位置运行

shiftMode:
00 相对位移(默认值)
01 绝对位移

shiftNum:
01~04 位移段数(默认值01)

remianMode:
00 循环运行暂停，再次启动后，继续运行剩余段数(默认值)
01 循环运行暂停，再次启动后，从第1段开始运行

返回数据：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6.5 单次位置运行

6.5.1 单次位置运行指令

运行指令：

Speed : 最高转速 （范围1~3000 , 单位: RPM）
accTime : 加减速时间 （范围1~4095, 单位: 10ms）
pulses : 位移量 （范围-8388608~8388607, 单位:脉冲单位）

注1：accTime 为 0~1000RPM 的加速和 1000~0RPM 的减速时间，下同。
注2：pulses 为正/负数，决定电机运行方向。

例如，设置最高转速300RPM,减速时间10000ms,位移量 80000，指令如下：
01 FD 12 C3 E8 00 1F 40 CRC

返回数据：

status = 0 运行失败
status = 1 运行开始
status = 2 运行完成

注：可以通过指令“8CH”,设置是否返回运行状态。

6.5.2 单次相对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：单次位置运行、 相对位移 、位移段数
   01 96 00 00 01 01 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC

5. 坐标清零，方便观察(可选项)
   01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 控制电机运行，设置FDH参数
   最高转速300RPM，加减速时间1000ms,位移量32000(10圈)
   01 FD 12 C0 64 00 7D 00 CRC

7. 可观察到电机开始运行

8. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
   01 31 CRC

9. 运行过程中
   01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行
   01 F1 CRC 指令可查询电机是否到位

如需上电自动运行，再增加如下配置：

10. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

11. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.5.3 单次绝对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：单次位置运行、 绝对位移 、位移段数
   01 96 00 01 01 01 CRC

4. 保存参数
   01 42 01 CRC

5. 坐标清零，方便观察
   01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

6. 控制电机运行，设置FDH参数
   最高转速300RPM，加减速时间1000ms,位移量32000(10圈)

01 FD 12 C0 64 00 7D 00 CRC

7. 可观察到电机开始运行

8. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
   01 31 CRC

9. 运行过程中
   01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行
   01 F1 CRC 指令可查询电机是否到位

如需上电自动运行，再增加如下配置：

10. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

11. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.6 多段位置运行

6.6.1 位段参数配置指令

1. 第1段参数配置指令

配置指令1：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

配置指令2：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

注3：运行中可以修改以上参数，下一次运行到本段时参数生效，其他段相同。

2. 第2段参数配置指令

配置指令1：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

配置指令2：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 第3段参数配置指令

配置指令1：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

配置指令2：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4. 第4段参数配置指令

配置指令1：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

配置指令2：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

6.6.2 多段位置运行指令

运行指令：

status = 0 运行失败
status = 1 运行开始

注：可以通过指令“8CH”,设置是否返回运行状态。

6.6.3 单次多段相对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：单次多段位置运行、 相对位移 、4段位移
   01 96 01 00 04 01 CRC

4. 设置97H参数：第1段参数(200RPM, 1000ms)
   01 97 00 C8 03 E8 CRC

5. 设置98H参数：第1段参数(2000ms, 32000pulses)
   01 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

6. 设置99H参数：第2段参数(300RPM,100ms)
   01 99 01 2C 00 64 CRC

7. 设置9AH参数：第2段参数(2000ms,-32000pulses)
   01 9A 07 D0 FF FF 83 00 CRC

8. 设置9BH参数：第3段参数(600RPM,2000ms)
   01 9B 02 58 07 D0 CRC

9. 设置9CH参数：第3段参数(500ms,128000pulses)
   01 9C 01 F4 00 01 F4 00 CRC

10. 设置9DH参数：第4段参数(1000RPM,100ms)
    01 9D 03 E8 00 64 CRC

11. 设置9EH参数：第4段参数(10ms,-128000pulses)
    01 9E 00 0A FF FE 0C 00 CRC

12. 保存参数
    01 42 01 CRC

13. 坐标清零，方便观察(可选项)
    01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

14. 控制电机运行
    01 FE 01 CRC

15. 可观察到电机开始运行

16. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
    01 31 CRC

17. 运行过程中
    01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行

如需上电自动运行，再增加如下配置：

18. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

19. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.6.4 单次多段绝对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：单次多段位置运行、 绝对位移 、4段位移
   01 96 01 01 04 01 CRC

4. 设置97H参数：第1段参数(200RPM, 1000ms)
   01 97 00 C8 03 E8 CRC

5. 设置98H参数：第1段参数(2000ms, 32000pulses)
   01 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

6. 设置99H参数：第2段参数(300RPM,100ms)
   01 99 01 2C 00 64 CRC

7. 设置9AH参数：第2段参数(2000ms,-32000pulses)
   01 9A 07 D0 FF FF 83 00 CRC

8. 设置9BH参数：第3段参数(600RPM,2000ms)
   01 9B 02 58 07 D0 CRC

9. 设置9CH参数：第3段参数(500ms,128000pulses)
   01 9C 01 F4 00 01 F4 00 CRC

10. 设置9DH参数：第4段参数(1000RPM,100ms)
    01 9D 03 E8 00 64 CRC

11. 设置9EH参数：第4段参数(10ms,0pulses)
    01 9E 00 0A 00 00 00 00 CRC

12. 保存参数
    01 42 01 CRC

13. 坐标清零，方便观察(可选项)
    01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

14. 控制电机运行
    01 FE 01 CRC

15. 可观察到电机开始运行

16. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
    01 31 CRC

17. 运行过程中
    01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行

如需上电自动运行，再增加如下配置：

18. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

19. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.6.5 循环多段相对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：循环多段位置运行、 相对位移 、4段位移
   01 96 02 00 04 01 CRC

4. 设置97H参数：第1段参数(200RPM, 1000ms)
   01 97 00 C8 03 E8 CRC

5. 设置98H参数：第1段参数(2000ms, 32000pulses)
   01 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

6. 设置99H参数：第2段参数(300RPM,100ms)
   01 99 01 2C 00 64 CRC

7. 设置9AH参数：第2段参数(2000ms,-32000pulses)
   01 9A 07 D0 FF FF 83 00 CRC

8. 设置9BH参数：第3段参数(600RPM,2000ms)
   01 9B 02 58 07 D0 CRC

9. 设置9CH参数：第3段参数(500ms,128000pulses)
   01 9C 01 F4 00 01 F4 00 CRC

10. 设置9DH参数：第4段参数(1000RPM,100ms)
    01 9D 03 E8 00 64 CRC

11. 设置9EH参数：第4段参数(10ms,-128000pulses)
    01 9E 00 0A FF FE 0C 00 CRC

12. 保存参数
    01 42 01 CRC

13. 坐标清零，方便观察(可选项)
    01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

14. 控制电机运行
    01 FE 01 CRC

15. 可观察到电机开始运行

16. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
    01 31 CRC

17. 运行过程中
    01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行

如需上电自动运行，再增加如下配置：

18. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

19. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.6.6 循环多段绝对位置运行配置示例

1. 设置82H参数：位置模式、总线控制
   01 82 00 04 CRC

2. 设置84H参数：3200脉冲/圈
   01 84 00 00 0C 80 CRC

3. 设置96H参数：循环多段位置运行、 绝对位移 、4段位移
   01 96 02 01 04 01 CRC

4. 设置97H参数：第1段参数(200RPM, 1000ms)
   01 97 00 C8 03 E8 CRC

5. 设置98H参数：第1段参数(2000ms, 32000pulses)
   01 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

6. 设置99H参数：第2段参数(300RPM,100ms)
   01 99 01 2C 00 64 CRC

7. 设置9AH参数：第2段参数(2000ms,-32000pulses)
   01 9A 07 D0 FF FF 83 00 CRC

8. 设置9BH参数：第3段参数(600RPM,2000ms)
   01 9B 02 58 07 D0 CRC

9. 设置9CH参数：第3段参数(500ms,128000pulses)
   01 9C 01 F4 00 01 F4 00 CRC

10. 设置9DH参数：第4段参数(1000RPM,100ms)
    01 9D 03 E8 00 64 CRC

11. 设置9EH参数：第4段参数(10ms,0pulses)
    01 9E 00 0A 00 00 00 00 CRC

12. 保存参数
    01 42 01 CRC

13. 坐标清零，方便观察(可选项)
    01 92 00 CRC

注：以上参数设置一次即可，无需重复设置。

14. 控制电机运行
    01 FE 01 CRC

15. 可观察到电机开始运行

16. 运行结束后，查看坐标，和设置的位移量一致
    01 31 CRC

17. 运行过程中
    01 F7 00 CRC 指令可终止电机运行

如需上电自动运行，再增加如下配置：

18. 设置上电自动运行
    01 FF 01 CRC

19. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

6.7 多机同步位置运行

多机同步运行可以通过多段位置运行实现，举例如下：
假设n个电机(对应地址1，2,…,n),绝对位置同步运行。

1. 设置第1个电机96H参数：单次多段位置运行、 绝对位移 、1段位移
   01 96 01 01 01 01 CRC

2. 设置第1个电机97H参数：第1段参数(200,1000)
   01 97 00 C8 03 E8 CRC

3. 设置第1个电机98H参数：第1段参数(2000,32000)
   01 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

4. 设置第2个电机96H参数：单次多段位置运行、 绝对位移 、1段位移
   02 96 01 01 01 01 CRC

5. 设置第2个电机97H参数：第1段参数(200,1000)
   02 97 00 C8 03 E8 CRC

6. 设置第2个电机98H参数：第1段参数(2000,32000)
   02 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

7. 设置第n个电机96H参数：单次多段位置运行、 绝对位移 、1段位移
   0n 96 01 01 01 01 CRC

8. 设置第n个电机97H参数：第1段参数(200,1000)
   0n 97 00 C8 03 E8 CRC

9. 设置第n个电机98H参数：第1段参数(2000,32000)
   0n 98 07 D0 00 00 7D 00 CRC

10. 广播指令控制电机运行
    00 FE 01 CRC

可观察到1,2,…,n电机同时运行。

第7部分 速度控制模式说明

速度控制模式分为单速模式和多速模式。

7.1 单速模式和多速模式说明

1. 单速模式
   单速模式，电机以设定的速度、加速度一直运行。

2. 多速模式
   
   多速模式运行时，最多可以配置4段速度参数。
   每段可以独立配置速度，运行时间参数。
   以4段速度运行为例：
   单次多速运行时，电机运行顺序为
   A→B→C→D→E→停止。
   循环多速运行时，电机运行顺序为
   A→B→C→D→E→A→B→… 一直循环运行。

7.2 单速模式运行

status = 0 运行失败
status = 1 运行开始

注：F7H指令可停止速度模式运行。

7.3 单速模式运行配置示例

1. 设置82H参数：速度模式、总线控制
   01 82 01 00 CRC

2. 设置F6H参数：转速200RPM,加速时间1000ms,减速时间1000ms
   01 F6 00 C8 03 E8 03 E8 CRC

3. 观察电机运行

4. 停止电机运行
   01 F7 00 CRC

如需上电自动运行，再增加如下配置：

5. 设置上电自动运行
   01 FF 01 CRC

6. 保存参数
   01 42 01 CRC
   

7.4 多速模式运行

7.4.1 速段参数配置指令

1. 通用配置指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

2. 第1段参数配置指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

3. 第2段参数配置指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

4. 第3段参数配置指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

5. 第4段参数配置指令

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

7.4.2 多速模式运行指令

多速模式运行无需额外指令，使用F3H指令，使能电机即开始运行。
F3H或F7H指令均可停止电机运行。
停机时，电机以87H指令设置的停机模式停止运行。

7.4.3 多速模式运行配置示例

1. 设置82H参数：多速模式、总线控制
   01 82 01 01 CRC

2. 设置A0H参数：单次运行， 4段速，加速时间100，减速时间100
   01 A0 00 04 00 64 00 64 CRC

3. 设置A1H参数：第1段参数(50RPM,10000ms)
   01 A1 00 32 00 64 CRC

4. 设置A2H参数：第2段参数(-50RPM,10000ms)
   01 A2 FF CE 00 64 CRC

5. 设置A3H参数：第3段参数(200RPM,10000ms)
   01 A3 00 C8 00 64 CRC

6. 设置A4H参数：第4段参数(-200RPM,10000ms)
   01 A4 FF 38 00 64 CRC

7. 使能电机运行
   01 F3 01 CRC

8. 观察电机运行

如需上电自动运行，再增加如下配置：

9. 设置上电自动运行
   01 FF 01 CRC

10. 保存参数
    01 42 01 CRC
    

第8部分 转矩控制模式说明

转矩控制模式下，电机按照设置的输出转矩(torque)方向加速旋转，加速到最高转速限制(MaxSpeed)或输出转矩不足以支持继续加速，电机将停止加速，速度根据负载波动。
当负载等于输出转矩，电机将停止。
当负载大于输出转矩，电机将被拖动反向旋转，成为阻尼力矩。
设置合适的滤波常数(filterTime)，可以使运行更平滑稳定，滤波常数过大也会降低电机响应速度。

8.1 转矩模式配置指令

配置指令1：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

配置指令2：

status = 0 设置失败
status = 1 设置成功

8.2 转矩模式运行指令

转矩控制运行无需额外指令，使用F3H指令，使能电机即开始运行。
F3H或F7H指令均可停止转矩模式电机运行。
转矩模式停机时，电机以87H指令设置的停机模式停止运行。

8.3 转矩模式运行配置示例

1. 设置82H参数：转矩模式、总线控制
   01 82 02 00 CRC

2. 设置A6H参数：转矩100,滤波常数80
   01 A6 00 64 00 50 CRC

3. 设置A7H参数：正向最高转速60,负向最高转速30
   01 A7 00 3C 00 1E CRC

4. 使能电机运行
   01 F3 01 CRC

5. 停止电机运行
   01 F7 00 CRC

电机以87H指令设置的停机方式停止运行。

如需上电自动运行，再增加如下配置：

6. 配置上电自动运行
   01 FF 01 CRC

7. 保存参数
   01 42 01 CRC
   

第9部分 常见问题和注意事项

9.1 注意事项

1. 电源输入电压20V-60V；
2. 不要带电拔插电源线或信号线，以免损坏驱动板；

9.2 常见问题

第10部分 售后和技术支持

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第11部分 故障代码表

注：故障代码可通过3B指令读出。