三轴加速度计LIS2DW12开发.1--轮询获取加速度数据

概述

本文将介绍如何驱动和利用LIS2DW12传感器，实现精确的运动感应功能。
LIS2DW12是一款高性能、超低功耗的三轴线性加速度计，属于“femto”系列，利用了成熟的微机械加速度计制造工艺。这个传感器提供可选择的全量程±2g/±4g/±8g/±16g，能够以1.6 Hz至1600 Hz的数据输出率测量加速度。它包含了一个32级的先进先出（FIFO）缓冲区，用于存储数据，以减少主处理器的干预需求。
此外，LIS2DW12具备自测功能，可在最终应用中验证传感器功能，并集成了一个处理运动和加速度检测的内部引擎。这包括自由落体、唤醒、敲击识别、活动/静止监测、静止/运动检测、纵向/横向检测以及6D/4D定向等功能。

最近在弄ST和瑞萨RA的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

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视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1efJ9z3EAv/

加速度计LIS2DW12开发(1)----轮询获取加速度数据

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

源码下载

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/92879989

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是自己绘制的开发板，需要的可以进行申请。
主控为STM32H503CB，加速度计为LIS2DW12。

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参考程序

https://github.com/CoreMaker-lab/STM32H503_LIS2DW12

https://gitee.com/CoreMaker/STM32H503_LIS2DW12

通信模式

对于LIS2DW12，可以使用SPI或者IIC进行通讯。
最小系统图如下所示。

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在CS管脚为1的时候，为IIC模式。


本文使用的板子原理图如下所示。
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管脚定义

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IIC通信模式

在使用IIC通讯模式的时候，SA0是用来控制IIC的地址位的。
对于IIC的地址，可以通过SDO/SA0引脚修改。SDO/SA0引脚可以用来修改设备地址的最低有效位。如果SDO/SA0引脚连接到电源电压，LSb（最低有效位）为’1’（地址0011001b）；否则，如果SDO/SA0引脚连接到地线，LSb的值为’0’（地址0011000b）。

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对应的IIC接口如下所示。
主要使用的管脚为CS、SCL、SDA、SA0。

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速率

该模块支持的速度为普通模式(100k)和快速模式(400k)。
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生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，这里使用MCU为STM32H503CB。
配置时钟树，配置时钟为250M。

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串口配置

查看原理图，PA9和PA10设置为开发板的串口。

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配置串口，速率为115200。

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IIC配置

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配置IIC为快速模式，速度为400k。
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CS和SA0设置

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ICASHE

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修改堆栈

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若无法正常运行需要修改优化等级。

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串口重定向

打开魔术棒，勾选MicroLIB

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在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier “FILE” is undefined报错。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

函数声明和串口重定向：

/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}
/* USER CODE END PFP */

参考程序

https://github.com/STMicroelectronics/lis2dw12-pid

初始换管脚

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_H写入以及为IIC模式。
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所以使能CS为高电平，配置为IIC模式。
配置SA0为高电平。

  HAL_GPIO_WritePin(CS_GPIO_Port, CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_GPIO_WritePin(SA0_GPIO_Port, SA0_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(100);

获取ID

我们可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值，判断是否为0x44。
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lis2dw12_device_id_get为获取函数。
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对应的获取ID驱动程序,如下所示。

	/* Initialize mems driver interface */
  stmdev_ctx_t dev_ctx;
  dev_ctx.write_reg = platform_write;
  dev_ctx.read_reg = platform_read;
  dev_ctx.mdelay = platform_delay;
  dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
  /* Initialize platform specific hardware */
//  platform_init();
  /* Wait sensor boot time */
  platform_delay(BOOT_TIME);
  /* Check device ID */
  lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
	printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x",LIS2DW12_ID,whoamI);
  if (whoamI != LIS2DW12_ID)
    while (1) {
      /* manage here device not found */
    }

复位操作

可以向CTRL2 (21h)的SOFT_RESET寄存器写入1进行复位。

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lis2dw12_reset_set为重置函数。

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对应的驱动程序,如下所示。

  /* Restore default configuration */
  lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);

BDU设置

在很多传感器中，数据通常被存储在输出寄存器中，这些寄存器分为两部分：MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如，在一个加速度计中，MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式（BDU = ‘0’）：在默认模式下，输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候，寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题：当你读取MSB时，如果寄存器更新了，接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分，而不是与MSB相对应的值。这样，你得到的就是一个“拼凑”的数据，它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：当激活BDU功能时，输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据（无论是先读MSB还是LSB），寄存器中的那一组数据就被“锁定”，直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据，避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之，BDU位的作用是确保在读取数据时，输出寄存器的内容保持稳定，从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CTRL2 (21h)的BDU寄存器写入1进行开启。

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对应的驱动程序,如下所示。

/* Enable Block Data Update */
  lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

设置传感器的量程

FS[1:0] - 全量程选择：这两个位用于设置传感器的量程。量程决定了传感器可以测量的最大加速度值。例如，量程可以设置为±2g、±4g、±8g或±16g。这允许用户根据应用的特定需求调整传感器的灵敏度。
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对应的驱动程序,如下所示。

  /* Set full scale */
  //lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_8g);
  lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);

配置过滤器链

lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);：设置加速度计输出的过滤器路径。这里选择了输出上的低通滤波器（LPF），用于去除高频噪声。
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_4);：设置过滤器的带宽。这里的设置是将输出数据率（ODR）除以4，进一步决定了滤波器的截止频率。

配置电源模式

lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_HIGH_PERFORMANCE);：这个调用设置加速度计的电源模式为高性能模式。这通常意味着更高的功耗，但提供更精确的测量。

设置输出数据速率

lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_ODR_25Hz);：设置加速度计的输出数据速率为每秒25次。输出数据速率决定了传感器多久采集一次数据，并影响数据的实时性和功耗。

  /* Configure filtering chain
   * Accelerometer - filter path / bandwidth
   */
  lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
  lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_4);
  /* Configure power mode */
  lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_HIGH_PERFORMANCE);
  //lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_LOW_NOISE_12bit);
  /* Set Output Data Rate */
  lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_ODR_25Hz);

轮询获取加速度

检查新数据是否可用：
lis2dw12_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &reg);：这个函数调用检查加速度计是否有新的数据可读。如果有新数据，reg 变量将被设置为非零值。
主要为读取STATUS (27h)的DRDY位。
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如果 reg 是非零的，说明有新的加速度数据可读。
lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);：这个函数调用实际读取加速度计的原始数据，并存储在 data_raw_acceleration 数组中。
数据在28h-2Dh中。

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加速度数据首先以原始格式（通常是整数）读取，然后需要转换为更有意义的单位，如毫重力（mg）。这里的转换函数 lis2dw12_from_fs2_to_mg() 根据加速度计的量程（这里假设为±2g）将原始数据转换为毫重力单位。
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(data_raw_acceleration[0]); 等三行代码分别转换 X、Y、Z 轴的加速度数据。

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● LIS2DW12 加速度计通常会有一个固定的位分辨率，比如 16 位（即输出值是一个 16 位的整数）。这意味着加速度计可以输出的不同值的总数是 2^16=65536。这些值均匀地分布在 -2g 到 +2g 的范围内。
● 因此，这个范围（4g 或者 4000 mg）被分成了 65536 个步长。
● 每个步长的大小是 4000 mg/65536≈0.061 mg/LSB
所以，函数中的乘法 ((float_t)lsb) * 0.061f 是将原始的整数值转换为以毫重力（mg）为单位的加速度值。这个转换对于将加速度计的原始读数转换为实际的物理测量值是必需的。

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		uint8_t reg;
    /* Read output only if new value is available */
    lis2dw12_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &reg);

    if (reg) {
      /* Read acceleration data */
      memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
      lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
      //acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs8_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[0]);
      //acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs8_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[1]);
      //acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs8_lp1_to_mg(data_raw_acceleration[2]);
      acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(
                             data_raw_acceleration[0]);
      acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(
                             data_raw_acceleration[1]);
      acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(
                             data_raw_acceleration[2]);
      printf("Acceleration [mg]:%4.2f\t%4.2f\t%4.2f\r\n",
              acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
    }
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

演示

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