SBUS协议简介

S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，全称Serial Bus，别名S-BUS或SBUS，也称 Futaba S.BUS。是一种由日本Futaba公司开发的串行通信协议，主要用于遥控模型(如无人机、航模)和飞行控制系统中，通过单根信号线传输多通道控制数据。
S.BUS可以传输16个比例通道和2个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”），通信波特率为100K（不兼容波特率115200）。

协议详解析

通信接口：USART（TTL）
通信参数：1个起始位+8个数据位+偶校验位+2个停止位，波特率=100000bit/s,电平逻辑反转。
通信速率：每4ms发送一帧（高速模式），每14ms发送一帧（低速模式）
数据帧格式：完整的一个SBUS数据帧有25Byte
Byte1：帧头，0x0F
Byte2-23：16通道的值，总占用22Byte，一个通道值占用11Bit（16×11=8×22=176）
Byte24：标志位（此字节每个接收机厂家制作略有不同，思翼遥控错误时为0x0C，JumperT20正确时为0x04，使用时需注意）

	Bit7：CH17数字通道
	Bit6：CH16数字通道
	Bit5：帧丢失(Frame lost)
	Bit4：安全保护(Failsafe)：失控保护激活位(0x10）判断飞机是否失控
	Bit3~Bit0：低四位不用

Byte25:帧尾，0x00

硬件实现要点

接收端设计：
　　需使用支持反向电平的USART，或外接反相电路(如NPN三极管)。目前我使用过STM32和NXP_RT1052芯片的USART成功接收，我使用的接收机使用的是ESP8285芯片，信号线需接一个上拉电阻，否则会导致上电接收机不能正常工作

程序设计（自己写的程序参考思路）

接收数据

/******************串口接收中断服务函数********************/
 void DEBUG_UART2_IRQHandler(void)
{
 
  /*串口接收到数据*/
  if ((kLPUART_RxDataRegFullFlag)&LPUART_GetStatusFlags(DEBUG_UART2))
  {
    /*读取数据*/
		Usart2_Data = LPUART_ReadByte(DEBUG_UART2);
		//定义了一个比较长的数组接收串口数据，方便在线调试查看接收的数据帧格式对不对
		if(PacketCNT<513-32)
		{
			PacketData[PacketCNT]=Usart2_Data;
			PacketCNT++;
		}
		switch(JumperT20_RecvFlag)
		{
				case 0:
						if(Usart2_Data==0x0F&&Usart2_Data_Last==0)  //溢出判断
						{
							SBUS_Num=0;
							SBUS_Data[SBUS_Num]=Usart2_Data; //of e0 c0
							JumperT20_RecvFlag=1;
						}                
						break;
				case 1:
						if(SBUS_Num<=23)
						{
								SBUS_Num++;
								SBUS_Data[SBUS_Num]=Usart2_Data;
								if(SBUS_Num==24)//正确接收一帧
								{
										if(SBUS_Data[23]==0&&Usart2_Data==0x00)//接收正常正确一帧
										{
											JumperT20_RecvFlag=0;
											SBUS_RecvFlag=1;
										}
										else if(SBUS_Data[23]==0x0C&&Usart2_Data==0x00)//接收正常错误一帧
										{
											JumperT20_RecvFlag=0;
											SBUS_RecvFlag=1;
										}
										else
										{
												JumperT20_RecvFlag=0;
												SBUS_RecvFlag=0;//接收不正常错误一帧
										}
								}
						}
						break;
			}
			Usart2_Data_Last=Usart2_Data;
  }
}

解析数据

if(SBUS_RecvFlag==1)//代表接收完成进进入解析阶段
{
		SBUS_RecvFlag=0;
		Timeout=0;
		//if(SBUS_Data[23] == 0 && SBUS_Data[0] == 0x0F&&UsartRX5_flag==1)//接收，UsartRX5_flag进入中断标志位
		if(SBUS_Data[23] == 0 && SBUS_Data[0] == 0x0F)//接收
		{
			JumperT20.Channel[0] = (((int16_t)(SBUS_Data[1] >> 0 | SBUS_Data[2] << 8)) & 0x07ff) +8- 1000;  //-800~800
			JumperT20.Channel[1] = ((SBUS_Data[2] >> 3 | SBUS_Data[3] << 5) & 0x07ff) +8- 1000;           //线速度
			JumperT20.Channel[2] =	((SBUS_Data[3] >> 6 | SBUS_Data[4] << 2 | SBUS_Data[5] << 10) & 0x07ff) +8- 1000;     //192  992  1792
			JumperT20.Channel[3] = ((SBUS_Data[5] >> 1 | SBUS_Data[6] << 7) & 0x07ff) +8- 1000;//角速度
			JumperT20.Channel[4] = ((SBUS_Data[6] >> 4 | SBUS_Data[7] << 4) & 0x07ff);
			JumperT20.Channel[5] = ((SBUS_Data[7] >> 7 | SBUS_Data[8] << 1 | SBUS_Data[9] << 9) & 0x07ff) ;
			JumperT20.Channel[6] = ((SBUS_Data[9] >> 2 | SBUS_Data[10] << 6 )&0x07ff);
			JumperT20.Channel[7] = (SBUS_Data[10] >>5 | SBUS_Data[11] << 3 )& 0x07ff;
			JumperT20.Channel[8] = ((SBUS_Data[12] >>0 | SBUS_Data[13] << 8 )& 0x07ff); 
			JumperT20.Channel[9] = (SBUS_Data[13] >> 3 | SBUS_Data[14] << 5 )& 0x07ff;
			JumperT20.Channel[10] = ( SBUS_Data[14] >> 6 | SBUS_Data[15] << 2 | SBUS_Data[16] << 10 )& 0x07ff;
			JumperT20.Channel[11] = ((SBUS_Data[16] >> 1 | SBUS_Data[17] << 7 )& 0x07ff) ;
			JumperT20.Channel[12] = (( SBUS_Data[17] >> 4 | SBUS_Data[18] << 4 )& 0x07ff);
			JumperT20.Channel[13] = ((SBUS_Data[18] >> 7 | SBUS_Data[19] << 1 | SBUS_Data[20] << 9 )& 0x7ff) ;
			JumperT20.Channel[14] = (SBUS_Data[20] >> 2 | SBUS_Data[21] << 6 )& 0x7ff;
			JumperT20.Channel[15] = (SBUS_Data[21] >>5 | SBUS_Data[22] << 3 )& 0x7ff;
			SBUS_RecvFlag=2; //代表解析完毕
		}
		else if(SBUS_RecvFlag==0)//断联和接收错误1s进入急停
		{
		
				Timeout++;
				if(Timeout>100)
					Timeout=100;
			
		}

	}

注意事项

1.我使用的Jumper T20S遥控，在遥控上需要配置成为SBUS模式，接收机才能正常输出SBUS协议数据帧。
2.使用之前先接收机和遥控对频，否则不会输出数据。
3.必须硬件电路反向，软件实现不了起始位和停止位反向