经过驱动L298N和寻迹模块的学习，相信大家有能力做出一个最简单的循迹小车，也是最经典的。现在让我们动手开始搭建！

硬件准备

• Arduino UNO 开发板
• 两路红外循迹模块（TCRT5000或其他型号）
• L298N 电机驱动模块
• 直流减速电机 ×2
• 小车底盘及轮子（如下图）
• 7.4V 锂电池（或其他合适电源）
• 杜邦线若干

电路连接

1. 红外循迹模块

   • 左传感器 OUT 接 Arduino A0
   • 右传感器 OUT 接 Arduino A1
   • VCC 接 5V，GND 接 GND

2. L298N 电机驱动

   • IN1 接 Arduino D5（控制左侧电机方向）
   • IN2 接 Arduino D6（控制左侧电机方向）
   • IN3 接 Arduino D9  （控制右侧电机方向）
   • IN4 接 Arduino D10（控制右侧电机方向）
   • ENA 接 Arduino D3（左侧电机 PWM 调速）也可直接跳帽
   • ENB 接 Arduino D11（右侧电机 PWM 调速）也可直接跳帽
   • 驱动模块电源输入接 7.4V 锂电池

3. 电机接线

   • 左侧电机接 L298N 的 OUT1 和 OUT2
   • 右侧电机接 L298N 的 OUT3 和 OUT4

代码实现

// 定义引脚
const int leftSensor = A0;   // 左循迹传感器
const int rightSensor = A1;  // 右循迹传感器
const int IN1 = 5;           // 左电机方向1
const int IN2 = 6;           // 左电机方向2
const int IN3 = 9;           // 右电机方向1
const int IN4 = 10;          // 右电机方向2
const int ENA = 3;           // 左电机PWM
const int ENB = 11;          // 右电机PWM

// 电机速度（0-255）
const int baseSpeed = 150;    // 基础速度
const int turnSpeed = 200;    // 转向速度

void setup() {
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int leftValue = digitalRead(leftSensor);   // 读取左传感器
  int rightValue = digitalRead(rightSensor); // 读取右传感器

  // 打印传感器值（调试用）
  Serial.print("Left: ");
  Serial.print(leftValue);
  Serial.print(" | Right: ");
  Serial.println(rightValue);

  // 循迹逻辑
  if (leftValue == LOW && rightValue == LOW) {
    moveForward();  // 两侧均检测到黑线，直行
  } else if (leftValue == HIGH && rightValue == LOW) {
    turnLeft();     // 左侧偏离黑线，左转
  } else if (leftValue == LOW && rightValue == HIGH) {
    turnRight();    // 右侧偏离黑线，右转
  } else {
    stopCar();      // 其他情况停车
  }
}

// 前进函数
void moveForward() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, baseSpeed);
  analogWrite(ENB, baseSpeed);
}

// 后退函数
void moveBackward() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  analogWrite(ENA, baseSpeed);
  analogWrite(ENB, baseSpeed);
}

// 左转函数
void turnLeft() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, turnSpeed);
  analogWrite(ENB, turnSpeed);
}

// 右转函数
void turnRight() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
  analogWrite(ENA, turnSpeed);
  analogWrite(ENB, turnSpeed);
}

// 停车函数
void stopCar() {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
}

调试与优化

1. 传感器校准：将小车放在黑线上，调整传感器高度，确保能稳定检测黑线（输出 LOW）和背景（输出 HIGH）
2. 逻辑扩展：如需更复杂路径（如十字路口），可增加延时或状态判断逻辑。

注意事项

• 确保电机电源与 Arduino 电源共地。
• 若电机反转，调换 IN1/IN2 或 IN3/IN4 的接线。
• 红外传感器易受环境光干扰，尽量在稳定光照条件下测试。