1、调速逻辑

一个定子磁场带动另一个转子磁场旋转；

控制定子磁场旋转的速度，就可以控制转子的旋转速度；

调速的核心就是控制定子电流合成矢量。

2、运动方程

内涵：速度的变化率（加速度）取决于电磁转矩与负载转矩的差值；

总结：控制电磁转矩--->影响加速度--->影响转速；

3、转矩角

转矩角的定义：定子磁场与转子磁场之间的夹角。

转矩角在0°到90°之间；如果负载转矩变大，那么增大转矩角就可以实现电磁转矩的增大，最终达到电磁转矩与负载转矩平衡的状态；

转矩角在90°到180°之间；如果负载转矩变大，那么增大转矩角就会导致电磁转矩的减小，最终造成电机失步；

4、合成电流矢量的生成方式

     4.1、三相定子绕组加载三相对称电流

三相对称电流：每一相都是正弦波电流，每一相相差120°；

合成电流矢量就是每一相电流乘以它自己空间的位置；a相的电流乘以a相的空间位置；b相的电流乘以b相的空间位置；c相的电流乘以c相的空间位置；

4.2、两相定子绕组加载两相对称电流

两相对称电流：正弦电流，相位上相差90°；

4.3、两相旋转定子绕组上加载两相直流电流

4.4三种生成方式的分析

5、坐标变换

基于向量投影的原理，目标坐标系某轴分量 = 原坐标系各轴分量  投影到    目标坐标轴的代数和；

6、foc磁场定向控制

foc实现了转矩角的最佳控制，引入电流环来实现对定子电流大小的精确控制；

        

7、电机控制方式

市场上常见的控制逻辑为

1、开环强拖，闭环运行；

2、闭环启动，闭环运行；

闭环多为电流环加速度环和位置环加电流环，开环多为IF和VF强拖。

7.1速度——电流双闭环控制

7.2位置——电流双闭环控制

7.3IF开环控制

IFControler：输入电流、速度、时间，表示在2秒内速度从0转速线性增加到300转，电流从任意值线性增加到1A；

反PARK阶段的电角度是由IF生成的虚假的电角度，所以不能实现对转速的精确控制，只能实现电流的精准控制；

7.4VF开环控制