Simulink建模： 状态机_01

注：本文章是根据另一博客学习后，仍有不懂的地方，查找资料后完成并以此作为记录。
另一博客链接如下：
Simulink算法建模：状态机基础

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一、Chart模块

1、chart模块的用处

在 Simulink 中，“Chart” 特指 Stateflow Chart（状态流图表），它虽然名称包含 “Chart”（图表），但本质上是用于建模 状态机（State Machine） 的工具。
即用于不同状态之间的跳转，当条件变化时，会对应的不同的状态。

现在要用状态机实现的内容是：

• 当车速>阈值时，车辆状态是MOVE；
• 当车速<阈值时；车辆状态是STOP；

2、创建chart模块（方法之一）：

3、状态机条件设置

将内容修改成如下：

解释:

• 左上角是状态的名称，两个矩形框分别代表Stop和Move两个状态；
• 状态框中的en表示进入状态的那一刻时，要执行的语句；du表示进入该状态之后要执行的语句；这里是进入状态时给MotionState赋值对应的常数；
• 状态之间的箭头表示跳转，方括号内的语句为条状条件，这里是当车速大于一定的值以后由Stop跳转到Move，小于该值从Move跳转会Stop；
• Stop上方的箭头表示初始时刻默认跳转到Stop中；

4、状态机的输入输出设置

在空白处右键，选择输入变量：

在弹出的选项框中修改名称：

再创建输出，选第二个

创建好输出和输入之后返回上一层，可以看到变化：

二、打开Model Explorer添加变量 (Ctrl + H)

再添加变量并修改对应的属性：

可以把VehicleSpeed和MotionState对应的DataType属性也改了；

三、整体逻辑

1、添加剩余模块，完成整体的系统搭建：

Signal中可以如下设置：

2、初始化变量设置：

在命令运行窗口给到这些变量的初始值；

3、结果

当VehicleSpeed > P_VehStopThres (=0.5)时，MotionState ==MOVE（=1）；
当VehicleSpeed < P_VehStopThres (=0.5)时，MotionState ==STOP （=0）；