1.安装固件

出现的问题：安装固件之后Pixhawk的FMU的B/E灯一直闪烁，这是不对的。

由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU飞控板指示灯，右边的IO输入输出板指示灯。

这些LED灯含义如下：

• FMU PWR = Flight management Unit Power
  FMU飞控板电源指示灯，飞行管理电源单元（飞控板供电正常时此灯常亮）
• FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
  FMU飞控板B/E灯，FMU处理器（STM32F427）的 bootloader模式（闪烁）或 错误（稳定）
• I/O PWR = Input/ Output Power
  I/O 输入输出电源指示灯，输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）
• I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
  输入输出B/E指示灯，协处理器（STM32F100）bootloader模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮
• ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok
  ACT活动（闪烁跳动），表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

问题：PreArm :Radio failsafe on

解决：工作模式切换，短按接收机侧面的对码键（ID SET）开关两次（一秒内），完成普通PWM信号输出模式与SBUS&PWM双信号输出模式的切换。

2.加速度计校准

Place vehicle level and press any key：水平放置，指针向前

Place vehicle on its LEFT side：垂直桌面向左

Place vehicle on its RIGHT side：垂直桌面向右

Place vehicle nose DOWN：垂直桌面向下

Place vehicle nose UP:垂直桌面向上

Place vehicle on its BACK：水平放置，指针向前，脸朝下

3.罗盘校准

4.遥控器校准

拨动遥控器的所有摇杆和按钮

4.飞行模式

5.故障保护

如何知道Pixhawk的PWM输出是用的那个口？

如何禁用安全开关？

解决：（应该没错）

6.如何设置差速车模式？

https://ardupilot.org/rover/docs/rover-motor-and-servo-connections.html#skid-steering

问题：电机在右杆回中的时候仍然转，我想右杆回正的时候电机不转

解决：最右边那三行Min设置为800（最小），Trim设置为800（最小），Max设置为2100

问题：两个轮不能同时转动向前走，我想让AT9S遥控器右杆向前推的时候两个轮同时向前转动

解决：将AT9S遥控器的右杆的前后设置为油门，因为初始右杆前后是俯仰，现在俯仰改油门，遥控器mode-系统设置-摇杆模式：1（原来是2），改完之后得重新在Mission planner遥控器校准

问题：为什么左右拨动右杆可以使PWM的1和3通道输出PWM，他们是如何对应的？

解决：throttle throttle 通道也得对应

问题：如何解锁？

电池，遥控器接收机都接上，初始配置都配置好，动作-解锁

问题：遥控器可不可以控制Pixhawk的PWM口（可以设置成）输出高低电平？

ardupilot的继电器控制

https://ardupilot.org/rover/docs/common-relay.html

（1）用遥控器的67910通道（别的通道也可以自己设）控制继电器开关

D(6通道)—Relay3—AUX3—Servo11—AIN1

F(7通道)—Relay4—AUX4—Servo12—AIN2

B(9通道)—Relay1—AUX6—Servo14—BIN2

A(10通道)—Realy2—AUX5—Servo13—BIN1

（2）找到继电器

（3）开启继电器，设置继电器输出用硬件的哪一个口，我用的是PWM（AUX）的3456

（4）设置完之后保存，写入参数，重启地面站，保存后再打开，会报错提醒这一步，应该将上面那个对应的伺服器功能改为GPIO，结束。

问题：一个开关控制四个通道，每个通道控制2个继电器（2个AUX），每个AUX接两个IN（用一转二的线）（AIN1/2 BIN1/2）

解决：配置遥控器一个开关控制2个通道，其余不变

问题：遥控器最大油门时，电机转速仍然很慢

不行

（16khz）

不行

解决方法：把PWM最大值弄大

问题：从电机驱动板的霍尔传感器口读取轮速数据到ardupilot

E2A—AUX1—SERVO9

E2B—AUX2—SERVO10

E1A—AUX3—SERVO11

E1B—AUX4—SERVO12（这个SERVO对应AUX应该是对的？）

1.将所用的AUX的SERVO设置成GPIO来使用？

2.启用轮式编码器读取

3.电机驱动器的AB相输出引脚与Pixhawk的输入引脚对应

4.设置Pixhakw的编码器转一圈的脉冲数与所用的霍尔编码器的脉冲数保持一致

小车：1600

大车：？

5.轮子半径选择参数无法修改？

解决：直接手动输入修改

6.车轮与Pixhawk的距离

7.不知道这一步为什么？

8.使用EKF3

9.启用EKF3

10.这步没找到，难道不使用他了？

11.将这个设置为编码器

12.查看距离

主界面Ctrl+F -MAVlink inspector

问题：地面站在无GPS，只使用编码器在地面站显示车辆行走的路线，地面站没有小车的显示

31变成0,不对

解决方法:禁用GPS水平定位和垂直速度

试一试解除这个，允许GPS进行水平定位。（25/3/11）

调试 DDS 的 pose,在室内做实验，所以关闭上述两个个参数，如果不关闭，无法设置小车初始位置。

问题：设置初始位置，自动行进到某一个点？

解决：

问题：使用飞行计划（航点）自动行驶

解决：左击地图添加航点，使用AUTO模式

奇怪的问题：Prearm checks failing Waiting for error messages...

解决：重新写入一个空的航点，校准加速度计

补充编码器参数

校准罗盘