STM32驱动步进电机的（PWM输出）配置：

1，初始化定时器：设置ARR,PSC,计数方式以及脉冲输出模式，使用定时器等

2，初始化IO:初始化定时器通道IO，方向引脚，脱机使能引脚，按键，灯等

3，逻辑实现：改变转速：修改ARR大小，改变方向：修改方向引脚高低电平

STM32驱动步进电机的（翻转模式）配置：

1，初始化定时器：设置ARR,PSC,计数方式以及脉冲输出模式，使用定时器以及中断，设置优先级分组等

2，初始化IO:初始化定时器通道IO，方向引脚，脱机使能引脚，按键，灯等

3，逻辑实现：改变转速：修改比较值的增量大小，改变方向：修改方向引脚高低电平

4，编写中断服务函数：设置比较值，控制运行速度

PWM模式跟翻转模式的区别：

一、PWM 模式（PWM1/PWM2）：占空比可调，频率固定

二、翻转模式（OCxM=011）：占空比固定 50%，频率可调

ARR和CRR的职责：

参数	解释
ARR	赛道总长度，决定PWM周期/频率
pulse（CRR）	转折点，决定PWM占空比

抢占优先级和子优先级：

抢占优先级	可以打断正在执行的中断
子优先级	不能打断，只能说谁先相应
权限	抢占优先级和子优先级的数值都是越小，权限越高

步进电机的转速只跟有效脉冲频率有关跟占空比没关系；