第21届智能车竞赛轮腿穿越组比赛科目细则
（编辑状态）
01 比赛科目细则
一、科目1：行进绕桩
这个科目考察车模平台行进特性。 要求车模通过GPS、IMU或者其他导航方式， 在规定的场地内完成直行和绕桩科目。
（1） 要求出发之后先直行到掉头区， 然后在返回的路径中通过锥桶给定的间隙。
（2） 有 N 个锥桶， 就会有 N-1 个间隙， 需要完成 N-1 除穿越过程。锥桶排列不一定在一条直线上。
（3） 两个锥桶之间的最小距离为 1.5米 。
▲ 图1.1.1 行进绕桩科目
二、科目2：定点排雷
定点排雷科目考察车模定位特性以及定点旋转功能。
（1） 场地内预先铺设若干的雷区。 通过白色胶带粘贴成边长为 100厘米 的方框。 白色胶带宽度为 10cm 。
（2） 白色雷区通常先铺设在蓝色背景布板，或者KT板上， 然后再摆放在比赛现场， 也可以直接在红色操场赛道上进行铺设。
（3） 车模通过雷区的顺序没有规定。 车模在雷区内旋转的方向没有规定， 但至少旋转两周。
（4） 车模在雷区旋转过程中， 不允许车轮冲出白色边框。
（5） 比赛计时是从发车区开始，然后再从掉头区返回到发车区结束。
▲ 图1.2.1 定点排雷科目
▲ 图1.2.2 定点排雷科目演示
在雷区背面有蓝色背景布。
▲ 图1.2.3 铺设雷区下面有蓝色背景布
三、科目3：颠簸路段
颠簸路段科目考察轮腿车模车身姿态控制以及跳跃功能。
1、比赛过程
在比赛场地内设置 交错单边桥、颠簸路段、草地、三级台阶坡道等元素。 车模从出发区出发， 依次通过上述路段 元素， 并在掉头区返回。 通过上述颠簸赛道元素的顺序可以自行选择。 其中三级台阶坡道元素需要正反两个方向各通过一次。
2、颠簸元素
（1）交错单边桥
这种路障是针对平衡轮腿组别运动特点设计的。 它是由若干个左右交错摆放的三角楔形路障构成。 楔形路障的高度小于5厘米。 楔形路障的颜色为 黑色。 交错单边桥是超差轮腿车模在运动过程中的腿关节运动来保持车模平衡的功能。
交错单边桥之间的间隔，限定在 10cm ~ 25cm 之间。 车模在通过时，不能够从旁边绕行。 如果没有压到部署的单边桥， 每遗漏一个， 罚时 10秒钟。
轮腿车模在通过交错单边桥的时候，不允许跳跃通过。
▲ .交错单边桥尺寸以及摆放示意图
室外铺设交错单边桥的方案如下图所示。 黑色的楔形路障首先固定在白色的 PVC 赛道上。 赛道然后摆设在竞赛场地内。
▲ 图1.3.3 室外操场坡道上交错单边桥铺设示意图
为了防止单边桥表面光滑对于轮胎影响， 在单边桥表面会粘贴黑色防滑颗粒胶带。
▲ 图1.3.4 防滑鸡皮胶带
（2）颠簸路段
颠簸路段是由之前室内赛道的路肩铺设，路肩的高度 2厘米，宽度为 2.5厘米，每条路肩相距10厘米左右；整个颠簸路段的宽度为1米左右，长度大于等于1米，或者将1米的颠簸路段分成两个50cm长的颠簸路段间隔50cm布置。
（3）草地路段
草坪区域使用人工草坪铺设在路面，增加车模运行的阻力。
（4）三级台阶和坡道
下面给出了三级台阶和坡道的结构尺寸。
▲ 图1.3.5 三级台阶结构尺寸和颜色
其中中间台阶表面为蓝色， 便于轮腿车模能够识别到台阶的边缘。
▲ 图1.3.6 三级台阶结构斜侧面视图
比赛的时候，车模需要正反两个方向通过三级台阶两次。 第一次是先通过台阶上到坡道， 然后在通过坡道下来， 第二次先通过坡道行驶到台阶顶部， 然后在跳跃下来台阶。
▲ 图1.3.7 三级台阶和坡道
■ 相关文献链接:
- 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则（讨论稿）
（1） 《 第21届智能车竞赛飞檐走壁组比赛赛道制作说明 》
（2） 《 第21届智能车竞赛疯狂电路组比赛赛道制作说明与计分标准 》
（3） 《 第21届智能车竞赛蚂蚁搬家组搬运任务说明 》
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（10） 《 第21届智能车竞赛轮腿穿越组比赛科目细则 》
（11） 《 第21届智能车竞赛单车定向组比赛科目细则 》
（12） 《 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单 》
（13） 竞赛车模平台及其配件
为了进一步方便参赛队伍的车模器材充分应用，灵活选择车模结构方案， 大赛制定车模供应商（博思威龙、北京科宇）的相同尺寸舵机、电机可以交换使用。
1） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 北京科宇公司车模清单
2） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 博思威龙车模清单
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