• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则
• 第十九届智能汽车竞赛视觉组数据集发布
• 第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：走马观碑组别
• 21届智能汽车竞赛数据集修改及测试汇报（WPNIST数据集合）
• 走马观碑组别目标板 放置规范及违规检查说明

 

01 比赛场地

---

  第21届智能汽车竞赛室内PVC赛道规格与20届竞赛相同。 具体可以参见《 第二十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛赛道设计 》。

一、赛道说明

  室内赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与前几届比赛相同。

  赛道铺设在蓝色背景布上， 赛道上有可能存在黑色的边界线， 也有可能不存在黑色边界线。

  赛道规格包括赛道的尺寸、形状、间距等。室内赛道宽度不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m见方决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口、坡道、环岛等。曲线的曲率半径不小于50cm。如下图所示：

▲ 图1.1.1 赛道基本尺寸

二、赛道元素

  下面表格中给出了赛道上的基本元素。

赛道元素	说明
直道	(1) 这是赛道的基本形式。 通常赛道中的坡道、红色（砖色）路障 都会设置在直道上。
弯道	(1) 弯道构成赛道的拐弯、S型蛇形赛道等。 (2) 弯道中线线的曲率半径大于等于 50厘米。
十字 交叉 路口	(1) 两条直道垂直重叠头程自己交叉路口。 (2) 车模在通过十字路口时，只允许前行，不允许左拐或者右拐。 (3) 出十字路口外存在 25厘米以上的直道连接。
环岛	(1) 圆环与直道线切构成环岛路段。 (2) 环岛半径不小于 50厘米。 (3) 出环岛圆弧之外的赛道具有 25厘米以上的直道连接。
路障	(1) 赛道上的路障是由和标准砖头尺寸（240mm×115mm×53mm）相同的长方体构成。 (2) 颜色为红砖块颜色。 (3) 砖头与赛道中心距离不小于 10厘米。 ▲ 图1.2.1 标准砖块尺寸
坡道	(1) 坡道存在于直道上。 形状为梯形。 (2) 坡道斜面的角度不超过 30°； 高度没有限制。 (3) 坡道的斜面与地面之间、斜面与顶部平台之间具有圆弧过渡。 圆弧半径不小于 10厘米。
发车区 斑马线	(1) 发车斑马线位于直道上， 前有直道距离不小于25厘米。 (2) 斑马线是由长度为10厘米， 宽度为2.5厘米的黑色胶带铺设。 (3) 两条黑色斑马线之间的间隙为2.5厘米。
锥桶	(1) 放置在特定的赛道弯道部分，用于判断车模是否冲出赛道。 (2) 颜色为哑光蓝色， 高度小于20厘米，底部距离赛道边缘5厘米左右。

02 识别目标板

---

一、目标板的规格和种类

1、尺寸

  目标板是彩色打印的纸张构成。 纸张大小为边长 120mm的正方形。

▲ 图2.1.1 目标板纸张大小

2、种类

  图片目标板武器、物资、交通工具三个大类，每一个大类又包含若干个小类，且所有图片都是无框图片。 具体的数据集合参见《 第十九届智能汽车竞赛视觉组数据集发布 》

• 武器： 枪支、爆炸物、匕首、警棍、消防斧

• 物资：急救包、手电筒、对讲机、防弹背心、望远镜、头盔

• 交通工具：消防车、救护车、装甲车、摩托车

• 为了适配现在比赛所使用的核心MCU的处理性能以及摄像头的特性， 对应的图片目标板的数据集合在原有的视觉数据集合的基础上进行了精选。具体参见： 21届智能汽车竞赛数据集修改及测试汇报（WPNIST数据集合） 。

二、目标板摆放位置

  目标板摆放在赛道的中心位置。 可以位于赛道的直道、弯道、环岛等位置。

▲ 图2.2.1 目标板在赛道上摆放位置

  为了便于方便车模检测到目标板的位置， 在目标板前会有一个红色矩形。 矩形长为 12厘米（与目标模块宽度相同）， 宽度为 5厘米。

▲ 图2.2.3 赛道上的目标板

三、车模通过方式

  车模通过识别赛道中心目标板的内容， 选择通过方式。

• 武器：左侧绕行

• 物资：右侧绕行

• 交通工具：直行压过

• 注： 车模识别赛道上的图片元素，只是作为竞赛比赛的附加功能。 如果不识别，所有的目标板都选择直行通过， 并不影响比赛完赛， 只是最终会在比赛成绩上增加一定的罚时。

▲ 图2.3.2 直行通过

▲ 图2.3.3 左侧绕行通过

▲ 图2.3.4 右侧绕行通过

  在绕行的过程中， 车模轮胎不允许压到目标板。 如果为能够按照目标板内容正确通过， 则每错一个， 罚时 5 秒钟。

---

■ 相关文献链接:

• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则（讨论稿）
• 第十九届智能汽车竞赛视觉组数据集发布
• 第二十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛赛道设计
  （1） 《 第21届智能车竞赛飞檐走壁组比赛赛道制作说明 》
  （2） 《 第21届智能车竞赛疯狂电路组比赛赛道制作说明与计分标准 》
  （3） 《 第21届智能车竞赛蚂蚁搬家组搬运任务说明 》
  （4） 《 第21届智能车竞赛飞跃雷区组车模与比赛场地说明 》
  （5） 《 第21届智能车竞赛走马观碑组比赛场地与目标板说明 》
  （6） 《 第21届智能车竞赛雁过留痕组比赛场地与紫外线感光片说明 》
  （7） 《 第21届智能车竞赛人工智能视觉组比赛细则 》
  （8） 《 第21届智能车竞赛人工智能完模比赛细则 》
  （9） 《 第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则 》
  （10） 《 第21届智能车竞赛轮腿穿越组比赛科目细则 》
  （11） 《 第21届智能车竞赛单车定向组比赛科目细则 》
  （12） 《 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单 》
  （13） 竞赛车模平台及其配件
    为了进一步方便参赛队伍的车模器材充分应用，灵活选择车模结构方案， 大赛制定车模供应商（博思威龙、北京科宇）的相同尺寸舵机、电机可以交换使用。
     1） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 北京科宇公司车模清单
     2） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 博思威龙车模清单

● 相关图表链接:

• 图1.1.1 赛道基本尺寸
• 表格1-1赛道基本元素
• 图2.1.1 目标板纸张大小
• 图2.2.2 目标板摆放位置
• 图2.3.1 车模通过方式