• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则（讨论稿）-CSDN博客
• 紫外变色感光纸
• 第21届全国大学生智能汽车竞赛提问与回答：雁过留痕组别

 

01 比赛场地

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  第21届智能汽车竞赛室内PVC赛道规格与20届竞赛相同。 具体可以参见《 第二十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛赛道设计 》。

一、赛道说明

  室内赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与前几届比赛相同。

  赛道铺设在蓝色背景布上， 赛道上有可能存在黑色的边界线， 也有可能不存在黑色边界线。

  赛道规格包括赛道的尺寸、形状、间距等。室内赛道宽度不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m见方决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口、坡道、环岛等。曲线的曲率半径不小于50cm。如下图所示：

▲ 图1.1.1 赛道基本尺寸

二、赛道元素

  下面表格中给出了赛道上的基本元素。

赛道元素	说明
直道	(1) 这是赛道的基本形式。 通常赛道中的坡道、红色（砖头颜色）路障 都会设置在直道上。
弯道	(1) 弯道构成赛道的拐弯、S型蛇形赛道等。 (2) 弯道中线线的曲率半径大于等于 50厘米。
十字 交叉 路口	(1) 两条直道垂直重叠头程自己交叉路口。 (2) 车模在通过十字路口时，只允许前行，不允许左拐或者右拐。 (3) 出十字路口外存在 25厘米以上的直道连接。
环岛	(1) 圆环与直道线切构成环岛路段。 (2) 环岛半径不小于 50厘米。 (3) 出环岛圆弧之外的赛道具有 25厘米以上的直道连接。
路障	(1) 赛道上的路障是由和标准砖头尺寸（240mm×115mm×53mm）相同的长方体构成。 (2) 颜色为红砖块颜色。 (3) 砖头与赛道中心距离不小于 10厘米。 ▲ 图1.2.1 标准砖块尺寸
坡道	(1) 坡道存在于直道上。 形状为梯形。 (2) 坡道斜面的角度不超过 30°； 高度没有限制。 (3) 坡道的斜面与地面之间、斜面与顶部平台之间具有圆弧过渡。 圆弧半径不小于 10厘米。
发车区 斑马线	(1) 发车斑马线位于直道上， 前有直道距离不小于25厘米。 (2) 斑马线是由长度为10厘米， 宽度为2.5厘米的黑色胶带铺设。 (3) 两条黑色斑马线之间的间隙为2.5厘米。
锥桶	(1) 放置在特定的赛道弯道部分，用于判断车模是否冲出赛道。 (2) 颜色为哑光蓝色， 高度小于20厘米，底部距离赛道边缘5厘米左右。

 

02 紫外感光纸

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一、雁过留痕任务

  车模在赛道上运行的时候， 需要能够识别到赛道上铺设的紫外感光纸上的圆形，并通过紫外LED照射感光纸圆形内部留下变色斑痕。 为了便于现场裁判判断是否留痕， 要求斑痕长度不小于1厘米，紫外LED是属于安全功率范围内的紫外器件。 如果在感光纸圆形外部留下变色斑痕， 则留痕任务失败。

  赛道上留痕感光纸的数量在 1 ~ 5个。

  雁过留痕任务只是竞速赛的一个辅助任务。 如果没有完成留痕任务， 遗漏了 M 个留痕任务， 比赛成绩这会在原有的竞速成绩成增加 5×M 秒。

  感光纸上的圆形通过激光打印机打印。 圆形线条宽度为 1厘米， 中心线半径为 5厘米。

▲ 图2.1.1 紫外感光纸上圆环的基本参数

二、感光纸位置

  感光纸铺设在赛道上， 具体位置不限定。 上面的圆形中心距离赛道边界不小于10厘米。

▲ 图2.2.1 感光纸在赛道上的位置

三、感光纸说明

  白色紫外感光纸在紫外线照射想会发生变色。 要求通过照射之后， 能够留下目测可以辨析的斑痕。斑痕长度不小于1厘米。

▲ 图2.1.3 紫外感光纸

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■ 相关文献链接:

• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则（讨论稿）
• 紫外变色感光纸
• 第二十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛赛道设计
  （1） 《 第21届智能车竞赛飞檐走壁组比赛赛道制作说明 》
  （2） 《 第21届智能车竞赛疯狂电路组比赛赛道制作说明与计分标准 》
  （3） 《 第21届智能车竞赛蚂蚁搬家组搬运任务说明 》
  （4） 《 第21届智能车竞赛飞跃雷区组车模与比赛场地说明 》
  （5） 《 第21届智能车竞赛走马观碑组比赛场地与目标板说明 》
  （6） 《 第21届智能车竞赛雁过留痕组比赛场地与紫外线感光片说明 》
  （7） 《 第21届智能车竞赛人工智能视觉组比赛细则 》
  （8） 《 第21届智能车竞赛人工智能完模比赛细则 》
  （9） 《 第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则 》
  （10） 《 第21届智能车竞赛轮腿穿越组比赛科目细则 》
  （11） 《 第21届智能车竞赛单车定向组比赛科目细则 》
  （12） 《 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单 》
  （13） 竞赛车模平台及其配件
    为了进一步方便参赛队伍的车模器材充分应用，灵活选择车模结构方案， 大赛制定车模供应商（博思威龙、北京科宇）的相同尺寸舵机、电机可以交换使用。
     1） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 北京科宇公司车模清单
     2） 第21届全国大学生智能汽车竞赛 | 博思威龙车模清单

● 相关图表链接:

• 图1.1.1 赛道基本尺寸
• 表格1-1赛道基本元素
• 图2.1.2 感光纸圆环参数
• 图2.2.1 感光纸在赛道上的位置
• 图2.1.3 紫外感光纸