1.SH3001

        SH3001是Senodia公司生产的一款六轴姿态传感器，可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度以及角速度参数，通过姿态融合，进而得到姿态角。

2.测试开发板

正点原子阿波罗H7开发板

3.测试仪器

Kingst金思特逻辑分析仪

4.硬件原理分析

原理图上PH4和PH5为IIC通信口。

扩展IO上留出了PH4和PH5:将逻辑分析仪的通道0和通道1分别插到扩展引脚即可。

硬件连接图：

5.逻辑分析仪配置

设置沿触发，然后可以将解析器加上，设置采样率和采样深度。

6.代码编写

暂时略

7.逻辑分析仪分析

1. I2C 地址与读写方向

I2C 设备地址是 7 位，加上读写位（R/W）组成 8 位地址：

• 写操作：地址 0x36 → 左移 1 位 + 写位 0 → 0x6C（01101100）
• 读操作：地址 0x36 → 左移 1 位 + 读位 1 → 0x6D（01101101）

Setup Write to [0x6C] 和 Setup Read to [0x6D]，分别发起写、读的起始阶段。

2. ACK / NAK 

• ACK：设备回复应答（Acknowledgement），表示 “我收到数据了”。
• NAK：设备无应答（Negative Acknowledgement），表示 “我没收到 / 不响应”，通信异常。

3.读写过程

配置温度寄存器：

读温度寄存器的值：

读取 IMU 三轴加速度 + 陀螺仪数据：

读写流程总结：

8.性能

功能实现后，会关注性能问题，

读一次完整数据需要900us。