前言：EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种高性能工业以太网通信协议，广泛应用于实时控制场景。 EtherCAT Slave Stack Code（SSC） 工具，可显著简化 EtherCAT 从站协议栈的开发与 XML 设备描述文件（ESI）的生成过程。

本文基于 SSC 工具 5.13 版本（可在ETG官网下载），详细介绍如何创建工程、配置对象字典、生成协议栈代码，并将其成功移植到目标平台（如 STM32 系列微控制器）。

一、创建SSC工程

1. 新建模板工程 

启动 SSC 工具后，点击菜单栏 File → New，新建一个空白工程。

2.  选择合适模板

根据所使用的 EtherCAT 从站控制器（ESC）型号选择对应模板：

• 若使用 FCE1100、FCE1200 或 FCE1302，建议选择模板：
  EL9800 | 8Bit Digital I/O, 16Bit Analog Input

• 若使用 FCE1353 或 FCE1354，建议选择模板：
  Microchip-SPI-2PORT

尽管模板针对特定硬件设计，但实际中具有良好的通用性。例如，Microchip-SPI 模板也可用于 HBI 接口或 FCE1100 的项目。

3. 配置从站参数

SSC 界面分为三栏：

• 左侧：项目导航树
• 中间：配置选项卡
• 右侧：当前配置项的详细说明

关键配置项如下：

（1）Slave Information

设置产品 ID、名称、图标等基本信息，可保留默认值或按需自定义。

（2）功能模块配置

Generic、Hardware、EtherCAT state Machine、Synchronisation、Application、ProcessData、Mailbox 部分可参考 demo 程序中的 ecat_def.h 文件进行配置（0/1），也可根据自己的需求进行配置。

其中ProcessData中的MAX_PD_WRITE_ADDRESS、MAX_PD_READ_ADDRESS以及Mailbox中的MAX_MBX_WRITE_ADDRESS、MAX_MBX_READ_ADDRESS配置的是DPRAM大小。通常，FCE1353配置为0x1FFF；FCE1200和FCE1302配置为0x13FF；FCE1100配置为0x2FFF。

（3）配置完成后点 File-Save 保存项目，保存路径自定义。

二、创建Excel 表格

1. 生成Excel表格

参数设置完成后，通过“Tool → Application → Create New”（“Import”是导入Excel表格），弹出Excel表格。新生成的表格如下图所示，该表格用于配置对象字典。通过SSC工具导入此表格，将自动生成EtherCAT从站代码和XML设备描述文件(ESI)。

2.添加对象

定义好的表格如下图所示，表中仅添加了对象 0x6000 和 0x7000。

0x6000~0x6FFF 定义输入，0x7000~0x7FFF定义输出（这里的输入输出是以主站的角度来看的），我们可以在对应位置添加自己的对象，其中 0x1600、0x1A00 可以不用定义，最后软件会自动生成。0x1C12 和 0x1C13 最好也是自动生成，如果自己定义的话，可点击表格最左侧的“2”或者“+”，但是最后修改可能会比较麻烦。 

0x1000, 0x1001, 0x1008, 0x1009, 0x100a, 0x1010, 0x1011, 0x1018, 0x10F0, 0x10F1, 0x10F3, 0x1c00, 0x1c32, 0x1c33 这些对象字典是根据 SSC 中的配置自动生成的，不能在这个 excel 文件中定义。 

子索引是从 1 开始的，在生成代码的和 xml 文件的时候会自动添加子索引 0，类型是 UNSIGNED16。也可以理解为，默认的子索引 0 是 excel 表中索引所在的那行。如果想自定义表格配置，具体可参考 SSC 的说明文档 Help----Documentation。

3.协议栈生成

（1）添加完对象以后，保存并关闭 Excel 表，自动弹出如下图。

选 "OK"以后，通过 Project - Create new Slave Files 生成代码，根据需要可选择生 成文件的路径，一般是默认，“Start”就开始生成源代码，完成以后如下图。

三、协议栈程序移植

注：移植说明只针对方芯提供的 demo 进行讲述。

国产EtherCAT方案最优选！方芯半导体FCE1353及方案开发板介绍

1.协议栈程序说明 

原 demo 程序协议栈的 main 函数在 el9800appl.c 中，其对应的头文件为 el9800appl.h。 新生成的的协议栈其文件命名可自定义，此模版默认名称为 PIC32 EtherCAT Slave1.c，头文件 分为了 PIC32 EtherCAT Slave1.h 和 PIC32 EtherCAT Slave1Objects.h 两个。 

2.协议栈程序移植 

（1）将demo程序的Ethercat文件中的文件全部替换为SSC生成的协议栈程序，其中源文件放到 src 文件夹，头文件放到 Inc 文件夹，el9800hw.c文件存放在port文件夹。

（2）打开 demo 程序，将程序中没有的文件移除。

（3）修改ecat_def.h 文件

将_PIC18 修改为_STM32_IO4，_PIC24 修改为_STM32_IO8，数字 都 改 为 1 。 

删除 __attribute__((aligned(1), packed)) 。

将 OBJ_DWORD_ALIGN 改为 1 ， OBJ_WORD_ALIGN 改为 0。

（4）在 PIC32 EtherCAT Slave1Objects.h 中添加头文件#include "ecatappl.h" 

（5）将原程序的el9800hw.c和el9800hw.h直接复制过来

（6）参照原 demo 程序的 el9800appl.c 修改 PIC32 EtherCAT Slave1.c ，可将原 demo 程序中 el9800appl.c 的程序直接复制到 PIC32 EtherCAT Slave1.c 中需要添加程序的部分，然后进行编译修改报错部分。

（7）修改过程通常是：

• 添加缺少的头文件；

• APPL_StopOutputHandler（）：根据需求修改；

• APPL_InputMapping（）：修改输入映射；

• APPL_OutputMapping（）：修改输出映射；

• APPL_Application（）：修改应用程序；

• 将#if _PIC24 修改为#if _STM32_IO8 。

需注意：APPL_InputMapping 和 APPL_OutputMapping 函数中的 case 部分要跟新生成的协议栈定义的索引号一致，例如 APPL_OutputMapping 中的 case 部分，用 SSC 默认生成的索引号为 0x1600 所以应将 0x1601 改为 0x1600。

3.XML 文件修改 

需修改新生成的 XML 文件中 ConfigData 部分的数据，例如 FCE1353_SPI 的间接模式应改为 800E00448813FF00000000400000，其他模式的修改具体见 EEPROM Configuration 表。