MPU6050 姿态检测详解｜互补滤波原理、数据平滑优化、水平仪功能实现
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今天我们来看MPU6050与水平仪这些功能代码如何实现？
那MPU6050与STM32是由什么通信的呢？
当然是I2C通信模块，在I2C这里我将PB10设置为SCL，将PB11设置为SDA
一.I2C通信.C
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
/*引脚配置层*/
/**
* 函 数：I2C写SCL引脚电平
* 参 数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平，范围0~1
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SCL为低电平，当BitValue为1时，需要置SCL为高电平
*/
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue); //根据BitValue，设置SCL引脚的电平
Delay_us(10); //延时10us，防止时序频率超过要求
}
/**
* 函 数：I2C写SDA引脚电平
* 参 数：BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平，范围0~1
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数需要用户实现内容，当BitValue为0时，需要置SDA为低电平，当BitValue为1时，需要置SDA为高电平
*/
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue); //根据BitValue，设置SDA引脚的电平，BitValue要实现非0即1的特性
Delay_us(10); //延时10us，防止时序频率超过要求
}
/**
* 函 数：I2C读SDA引脚电平
* 参 数：无
* 返 回 值：协议层需要得到的当前SDA的电平，范围0~1
* 注意事项：此函数需要用户实现内容，当前SDA为低电平时，返回0，当前SDA为高电平时，返回1
*/
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
uint8_t BitValue;
BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11); //读取SDA电平
Delay_us(10); //延时10us，防止时序频率超过要求
return BitValue; //返回SDA电平
}
/**
* 函 数：I2C初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数需要用户实现内容，实现SCL和SDA引脚的初始化
*/
void MyI2C_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出
/*设置默认电平*/
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11); //设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}
/*协议层*/
/**
* 函 数：I2C起始
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void MyI2C_Start(void)
{
MyI2C_W_SDA(1); //释放SDA，确保SDA为高电平
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，确保SCL为高电平
MyI2C_W_SDA(0); //在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号
MyI2C_W_SCL(0); //起始后把SCL也拉低，即为了占用总线，也为了方便总线时序的拼接
}
/**
* 函 数：I2C终止
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void MyI2C_Stop(void)
{
MyI2C_W_SDA(0); //拉低SDA，确保SDA为低电平
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，使SCL呈现高电平
MyI2C_W_SDA(1); //在SCL高电平期间，释放SDA，产生终止信号
}
/**
* 函 数：I2C发送一个字节
* 参 数：Byte 要发送的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
* 返 回 值：无
*/
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i ++) //循环8次，主机依次发送数据的每一位
{
/*两个!可以对数据进行两次逻辑取反，作用是把非0值统一转换为1，即：!!(0) = 0，!!(非0) = 1*/
MyI2C_W_SDA(!!(Byte & (0x80 >> i)));//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL，主机开始发送下一位数据
}
}
/**
* 函 数：I2C接收一个字节
* 参 数：无
* 返 回 值：接收到的一个字节数据，范围：0x00~0xFF
*/
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
uint8_t i, Byte = 0x00; //定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到
MyI2C_W_SDA(1); //接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
for (i = 0; i < 8; i ++) //循环8次，主机依次接收数据的每一位
{
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
if (MyI2C_R_SDA()){Byte |= (0x80 >> i);} //读取SDA数据，并存储到Byte变量
//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA
}
return Byte; //返回接收到的一个字节数据
}
/**
* 函 数：I2C发送应答位
* 参 数：Byte 要发送的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
* 返 回 值：无
*/
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
MyI2C_W_SDA(AckBit); //主机把应答位数据放到SDA线
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL，开始下一个时序模块
}
/**
* 函 数：I2C接收应答位
* 参 数：无
* 返 回 值：接收到的应答位，范围：0~1，0表示应答，1表示非应答
*/
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
uint8_t AckBit; //定义应答位变量
MyI2C_W_SDA(1); //接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送
MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA
AckBit = MyI2C_R_SDA(); //将应答位存储到变量里
MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL，开始下一个时序模块
return AckBit; //返回定义应答位变量
}
这里I2C严格遵循I2C通信协议，在SCL高电平时，SDA由高电平变为低电平时产生起始信号，SDA由低电平变为高电平时产生终止信号。
I2C准备好了，那么该MPU6050用了
二.MPU6050
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址
/**
* 函 数：MPU6050写寄存器
* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
* 参 数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
* 返 回 值：无
*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(Data); //发送要写入寄存器的数据
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Stop(); //I2C终止
}
/**
* 函 数：MPU6050读寄存器
* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
* 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;
MyI2C_Start(); //I2C起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
MyI2C_Start(); //I2C重复起始
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址，读写位为1，表示即将读取
MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答
Data = MyI2C_ReceiveByte(); //接收指定寄存器的数据
MyI2C_SendAck(1); //发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出
MyI2C_Stop(); //I2C终止
return Data;
}
/**
* 函 数：MPU6050初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void MPU6050_Init(void)
{
MyI2C_Init(); //先初始化底层的I2C
/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x04); //采样率分频寄存器，配置采样率
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器，配置DLPF
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}
/**
* 函 数：MPU6050获取ID号
* 参 数：无
* 返 回 值：MPU6050的ID号
*/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
}
/**
* 函 数：MPU6050获取数据
* 参 数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
* 参 数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
* 返 回 值：无
*/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据
*AccX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据
*AccY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据
*AccZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据
*GyroX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
*GyroY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
}
2.1首先给MPU6050写入读写（write，read）功能
I2C写寄存器流程 I2C读寄存器流程
1. 产生I2C起始信号 1. 发送重起始信号
2. 发送从机写地址 （最低位0=写） 2. 发送从机读地址 （最低位1=读）
3. 等待从机应答ACK 3. 等待从机应答ACK
4. 发送目标寄存器地址 4. 读取寄存器单字节数据
5. 等待从机应答ACK 5. 主机发送NACK（读完不再继续读）
6. 发送要写入寄存器的数据 6. 产生I2C停止信号
7. 等待从机应答ACK —
8. 产生I2C停止信号 —
补充：
写地址： 0xD0 ，读地址 = 0xD0 | 0x01 = 0xD1 ；
读完单个字节主机发NACK，多字节连续读最后一字节才NACK。
2.2MPU6050初始化（MPU6050_Init());
MyI2C_Init(); //先初始化底层的I2C
/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x04); //采样率分频寄存器，配置采样率
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器，配置DLPF
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}先初始化I2C，接着给MPU6050进行写命令，第一步叫醒它，
第二步电源寄存器2可以不写
第三步给分频寄存器设置采样率
第四步配置低通滤波器，可以滤波
第五步配置陀螺仪寄存器，选择量程
第六步配置加速度寄存器，选择量程
2.3读取MPU6050ID号
配置MPU6050_WHO_AM_I这个寄存器，对这个寄存器进行读
2.4六轴数据采回函数
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据
*AccX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据
*AccY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据
*AccZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据
*GyroX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
*GyroY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
}
读取不同轴的寄存器的数据，进行返回
2.5这是MPU6050寄存器（已整理）
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#endif
MPU6050寄存器地址直接可以用
三.MPU6050菜单函数显示
/*----------------------------------MPU6050-----------------------------------*/
// 定义六轴原始数据变量：ax,ay,az是加速度计原始值；gx,gy,gz是陀螺仪原始值
int16_t ax,ay,az,gx,gy,gz;
// 陀螺仪通过积分单独解算出来的欧拉角（会漂移，不稳定）
float roll_g,pitch_g,yaw_g;
// 加速度计通过重力向量单独解算出来的欧拉角（静止准，动起来抖）
float roll_a,pitch_a;
// 最终经过互补滤波融合后的稳定欧拉角（给界面显示用）
float Roll,Pitch,Yaw;
// 互补滤波系数 a=0.9，表示信任陀螺仪90%，信任加速度计10%
float a=0.9;
// 圆周率，用于弧度和角度之间的转换
double pi=3.1415927;
// 采样周期 0.005秒（5ms），用于陀螺仪积分计算角度
float Delta_t=0.005;
/**
* 函 数：MPU6050_Calculation
* 功 能：MPU6050姿态解算核心函数（读取数据+陀螺仪积分+加速度解算+互补滤波）
*/
void MPU6050_Calculation()
{
// 延时5ms，控制数据采样频率，保证数据稳定
Delay_ms(5);
// 调用驱动函数，读取MPU6050的六轴原始数据
MPU6050_GetData(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);
//==================== 陀螺仪积分解算欧拉角 ====================
// 原理：角度 = 上一次角度 + 角速度 × 时间
// 优点：动态响应快
// 缺点：长时间会漂移
roll_g = Roll + (float)gx * Delta_t; // 横滚角积分
pitch_g = Pitch + (float)gy * Delta_t; // 俯仰角积分
yaw_g = Yaw + (float)gz * Delta_t; // 偏航角积分
//==================== 加速度计解算倾斜角 ====================
// 原理：利用重力加速度在三轴上的分量，通过反三角函数计算倾角
// 优点：静态无漂移
// 缺点：运动时抖动大，无法解算偏航角
pitch_a = atan2((-1)*ax, az) * 180 / pi; // 计算俯仰角Pitch
roll_a = atan2(ay, az) * 180 / pi; // 计算横滚角Roll
//==================== 互补滤波数据融合 ====================
// 核心思想：取两者优点，避其缺点
// 陀螺仪占比90% → 保证动态响应快
// 加速度计占比10% → 修正陀螺仪漂移
Roll = a * roll_g + (1-a) * roll_a; // 融合横滚角
Pitch = a * pitch_g + (1-a) * pitch_a; // 融合俯仰角
// 偏航角Yaw无法通过加速度计修正，只能用陀螺仪积分
Yaw = a * yaw_g;
}
/**
* 函 数：Show_MPU6050_UI
* 功 能：在OLED屏幕上显示姿态角数据
*/
void Show_MPU6050_UI()
{
// 显示左上角返回图标
OLED_ShowImage(0,0,16,16,Return);
// 显示横滚角 Roll，保留两位小数
OLED_Printf(0,16,OLED_8X16,"Roll:%.2f",Roll);
// 显示俯仰角 Pitch，保留两位小数
OLED_Printf(0,32,OLED_8X16,"Pitch:%.2f",Pitch);
// 显示偏航角 Yaw，保留两位小数
OLED_Printf(0,48,OLED_8X16,"Yaw:%.2f",Yaw);
}
/**
* 函 数：MPU6050
* 功 能：MPU6050功能主函数，循环刷新数据，按键返回菜单
*/
int MPU6050()
{
while(1)
{
// 读取按键键值
KeyNum=Key_GetNum();
// 如果按下KEY3，退出当前界面，返回上一级菜单
if(KeyNum==3)
{
OLED_Clear(); // 清屏
OLED_Update(); // 更新屏幕
return 0; // 退出函数
}
OLED_Clear(); // 清空屏幕缓冲区
MPU6050_Calculation(); // 执行姿态解算
Show_MPU6050_UI(); // 显示姿态数据
OLED_ReverseArea(0,0,16,16); // 反转返回图标区域（闪烁效果）
OLED_Update(); // 将缓冲区内容刷新到屏幕
}
}将采集的数据返回到定义的六个变量，进行姿态解算函数，主要是利用欧拉角公式计算，其余的都挺简单
四.陀螺仪菜单函数显示
/*----------------------------------水平仪-------------------------------------*/
void Show_Gradienter_UI(void)
{
MPU6050_Calculation();
OLED_DrawCircle(64,32,30,0);
OLED_DrawCircle(64-Roll,32+Pitch,4,1);
}
int Gradienter(void)
{
while(1)
{
KeyNum=Key_GetNum();
if(KeyNum==3)
{
OLED_Clear();
OLED_Update();
return 0;
}
OLED_Clear();
Show_Gradienter_UI();
OLED_Update();
}
} 水平仪功能的实现原理： 通过 MPU6050 姿态解算得到 Roll（横滚角） 和 Pitch（俯仰角）， 将角度值直接作为偏移量，实时修改小球在屏幕上的坐标。 当模块发生倾斜时，角度变化 → 小球坐标同步变化，从而实现小球随倾斜移动的效果
五.总菜单添加代码
int Menu(void)
{
move_flag=1;
uint8_t DirectFlag=2; // ? 改了
while(1)
{
KeyNum=Key_GetNum(); // ? 改了
uint8_t menu_flag_temp=0;
if(KeyNum==1) // ? 改了
{
DirectFlag=1;
move_flag=1;
menu_flag--;
if(menu_flag<=0)menu_flag=8;
}
else if(KeyNum==2) // ? 改了
{
DirectFlag=2;
move_flag=1;
menu_flag++;
if(menu_flag>=9)menu_flag=1;
}
else if(KeyNum==3) // ? 改了
{
OLED_Clear();
OLED_Update();
menu_flag_temp=menu_flag;
}
if(menu_flag_temp==1){return 0;}
else if(menu_flag_temp==2){MenuToFunction();StopWatch(); move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==3){ LED();move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==4){MPU6050();move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==5){Game();move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==6){Emoji();move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==7){Gradienter();move_flag=1;}
else if(menu_flag_temp==8){HeartRate();move_flag=1;} // 新增：心率血氧
if(menu_flag==1)
{
if(DirectFlag==1)Set_Selection(move_flag,1,0);
else if(DirectFlag==2)Set_Selection(move_flag,0,0);
}
else
{
if(DirectFlag==1)Set_Selection(move_flag,menu_flag,menu_flag-1);
else if(DirectFlag==2)Set_Selection(move_flag,menu_flag-2,menu_flag-1);
}
}
}在对应的菜单下添加对应的功能即可
六.总结
今天我们了解了MPU6050以及水平仪两个的详细代码讲解，以及该怎么写给菜单对应的功能，顺便还复习了I2C的通信方式，了解MPU6050工作需要先对寄存器进行操作，那么今天就到这里，感谢你能看到这里，感谢你们的支持，你们的支持是我最大的动力！！！
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