一、概述

• 代码规范、代码审核、注释、文档等等都会保证代码的可维护性和减量少写bug，
  是否有标准的规范来保证医疗、工厂、汽车、航天等的设备不出bug呢？

• 早在1990年就有人开始考虑到这个问题了，MISRA-C全称 Motor Industry Software Reliability Association (汽车工业软件可靠性协会)逐渐诞生了
  自2021年起，MISRA由一个独立的非营利实体——MISRA Consortium Limited管理
  MISRA是一组安全编码规则，不是语言、语法、API

• 我们从2009年丰田“幽灵刹车”事件，来感受一些规范的重要性

• 最后，仅仅靠MISRA C/C++是远远不够的，引出功能安全的概念

二、资料来源

• https://misra.org.uk

• NHTSA美国交通部交通安全管理局

• NHTSA-NASA Study of Unintended Acceleration in Toyota Vehicles

• MISRA C 2012 Guidelines for the use of.pdf

• MISRA C(中文版).pdf

• nasa-ua_report.pdf

三、MISRA C介绍

引用文章：https://www.cnblogs.com/xywml/p/18742061#1-misra-c-概述

3.1 概述

MISRA C (Motor Industry Software Reliability Association C) 是汽车工业 C 编码标准的缩写，由 MISRA 协会发布。其目标是为嵌入式系统中的 C 语言开发提供一套严格的编码规范，旨在：

• 提升代码可靠性 (Reliability): 减少因编码错误导致的程序缺陷，提高系统运行的稳定性。

• 提升代码可读性 (Readability): 统一代码风格，使代码更易于理解和维护，降低维护成本。

• 提升代码可移植性 (Portability): 减少对特定编译器或硬件平台的依赖，增强代码在不同环境下的适应性。

• 提升代码可维护性 (Maintainability): 规范的代码结构和风格，降低代码维护和升级的难度。

• 提升代码安全性 (Safety): 避免潜在的安全漏洞，保障系统运行的安全。

3.2 MISRA C:2012 的规则体系

MISRA C:2012 标准并非简单的代码风格指南，而是一套严谨的规则体系，它包含 指令 (Directives) 和 规则(Rules) 两大类。

• 大部分人做不到的三条规则
   

  

  

3.3 MISRA C:2012 规则覆盖情况

3.4 MISRA C:2012 规则列表

四、丰田“幽灵刹车”事件中的MISRA C

2009年的丰田“幽灵刹车”事件，召回非常多，也有很多赔偿，涉及法务等等非常多的事情，我们仅仅对可能涉及MISRA C的部分介绍。

4.1 网络/媒体宣传

• 丰田的软件包含了超过一万一千个全局变量

• 至少有67条函数复杂度超过50,还有12条复杂度超过100

• 大小为4KB的Task 堆栈（Stack）”溢出等等

4.2 NHTSA美国交通部交通安全管理局报告

• 报告的大概结论是没有明确的证据表明代码与事故有直接关联，但是代码不规范基本属实，
  丰田解释了TMC coding rules，这里我们似乎能体会标准规范的重要性了吧。

• 任何一条规则背后都是生命的代价

五、功能安全

• 瑞萨工业功能安全技术研讨会

• 瑞萨功能安全
   

  

• TI功能安全
   

  

• NXP能安全
   

  

• ST能安全
   

  

• IAR功能安全
   

  

  

六、总结

• 从丰田“幽灵刹车”事件中代码分析中更能体会到标准规则MISRA C的重要性

• MISRA C是代码规范，已经推广到多个行业。我们也可以从中吸收精华，转换成自己的编码习惯

• 功能安全是体系化的保证，这样才能保证代码尽可能的少写bug，即使有bug也可保证安全